[实用新型]一种小型钻铣机器人结构

权利要求书

1.一种小型钻铣机器人结构，包括第一回转机构（1）、第二回转机构（2）、第三回转机构（3）、第四回转机构（4）、第五回转机构（5）、大臂（6）、Y型大臂（7）、小臂（8）、控制系统（9），其特征在于：所述的第一回转机构（1）、第三回转机构（3）、第四回转机构（4）、第五回转机构（5）的回转轴线相互平行，所述的第二回转机构（2）的回转轴线与第一回转机构（1）、第三回转机构（3）、第四回转机构（4）、第五回转机构（5）回转轴线垂直，所述的大臂（6）连接着第一回转机构（1）与第二回转机构（2），所述的Y型大臂（7）连接着第二回转机构（2）与第三回转机构（3），所述的小臂（8）上固定安装了第四回转机构（4）、第五回转机构（5），并与第三回转机构（3）固连在一起；所述的第一回转机构（1）、第三回转机构（3）的电机转动时，获得刀具不同的加工范围；所述的第一回转机构（1）的步进电机（101）、第二回转机构（2）的减速步进电机I（207）、第三回转机构（3）的减速步进电机II（303）、第四回转机构（4）的减速步进电机III（407）、第五回转机构（5）的减速步进电机IV（503）都安有编码器，可以获取各个电机的回转角度，实现精确定位，且各电机均带有刹车功能；所述的第一回转机构（1）包括步进电机（101）、行星减速器（102）、基座（103）、联轴器（104）、顶丝I（105）、轴承I （106）、上轴承座（107）、螺栓螺母套件（108）、端盖（109）、主轴（110）、螺钉（111）、基座顶盖（112）；所述的第二回转机构（2）包括减速步进电机I（207）、法兰轴（201）、键I（202）、交叉滚子轴承（203）、支撑板I、II（204）、（206）、轴承II（205），所述的法兰轴（201）上安装有轴承II（205）、支撑板I、II（204）、（206）、交叉滚子轴承（203）；所述的第三回转机构（3）包括小传动轴（301）、轴承端盖（302）、减速步进电机II（303）、电机座I（305）、键II（304）、轴承III（306）；所述的第四回转机构（4）包括减速步进电机III（407）、腕部机壳（401）、腕部上端盖（402）、导杆（403）、螺母滑块体（404）、丝杠（405）、同步带轮传动机构I（406）、电机座II（408）、轴承IV（409）、键III（410）。

2.按照权利要求1所述的一种小型钻铣机器人结构，其特征在于：所述的步进电机（101）与行星减速器（102）通过螺栓固定在一起，所述的联轴器（104）将行星减速器（102）的输出轴与主轴（110）连接起来，并通过螺栓固紧，主轴上安有轴承I（106），所述的上轴承座（107）将安有轴承I（106）的主轴套起来，上轴承座（107）一端固定在基座（103）上，上轴承座（107）的另一端与端盖（109）固连在一起；所述的大臂（6）安装在主轴（110）上，所述的基座顶盖（112）与大臂（6）通过螺栓（111）固连在一起，起对主轴（110）起防尘、保护的作用，大臂（6）的另一端安装有第二回转机构（2），当步进电机（101）回转时，可以带动大臂（6）实现回转，进而带动第二回转机构（2）、第三回转机构（3）、第四回转机构（4）、第五回转机构（5）绕第一回转机构回转轴回转。

3.按照权利要求1所述的一种小型钻铣机器人结构，其特征在于：所述的法兰轴（201）通过键I（202）与减速步进电机I（207）配合安装在一起，法兰轴（201）与交叉滚子轴承（203）的外圈通过螺栓固定在一起，交叉滚子轴承（203）的内圈通过螺栓与法兰轴（201）固定在一起，进一步将支撑板II（206）与减速步进电机I（207）固定安装后与大臂（6）固连在一起，支撑板I（204）也固连在大臂（6）上；Y型大臂（7）通过螺栓与法兰轴（201）联接在一起，当减速步进电机I（207）转动时，可以带动Y型大臂（7）及其上安装的机构回转，减速步进电机I（207）带有刹车装置，可以控制Y型大臂（7）及其上安装的机构停止的角度。