[实用新型]一种小型钻铣机器人结构

说明书

本实用新型提供一种小型钻铣机器人结构，包括第一回转机构、第二回转机构、第三回转机构、第四回转机构、第五回转机构、大臂、Y型大臂、小臂，所述的第一回转机构、第三回转机构、第四回转机构、第五回转机构的回转轴线相互平行，所述的第二回转机构的回转轴线与其它四个回转轴线垂直，所述的大臂连接着第一回转机构与第二回转机构，所述的Y型大臂连接着第二回转机构与第三回转机构，所述的小臂上固定安装了第四回转机构、第五回转机构，并与第三回转机构固连在一起；本实用新型具有平面内和空间范围内进行定位和定向的优点，作业适应性强，适应度广，使用效果好，便于推广应用。

技术领域

本实用新型涉及智能机械制造技术领域，特别涉及一种机械加工装置，尤指一种小型钻铣机器人结构。

背景技术

工业机器人是一种集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。工业机器人产品可广泛应用于各个领域，例如，汽车、轨道交通、电气电子、化学工程、机械工程、物流运输、医药、印刷出版等。尤其，在劳动强度大、环境恶劣、工作重复性高、人工技术及工作安全性不易保证的工作，都可以使用工业机器人代替。中国制造2025发布后，制造业普遍需要技术和设备升级改造，以增强竞争力，提高经济效益，工业机器人作为先进制造业中的重要装备和手段，必然会促使越来越多的企业掀起使用机器人的风潮。

钻铣床是集合钻、铣、镗、磨于一体的机床设备，适用于各种中小型零件加工，特别是有色金属材料、塑料、尼龙的切削，具有结构简单，操作灵活等优点，广泛用于单件或是成批的机械制造、仪表工业、建筑装饰和修配部门。但现有的钻铣床在进行斜面加工时，刀具无法实现倾斜角度的情况下转动时，则需要将工件倾斜所需角度安装进行加工。

实用新型内容

本实用新型针对现有钻铣床存在的不足，提供一种小型钻铣机器人，通过改变刀具的角度实现倾斜角度的加工。

本实用新型的上述目的通过以下技术方案实现：

一种小型钻铣机器人结构，包括第一回转机构、大臂、第二回转机构、Y型大臂、小臂、第三回转机构、第四回转机构、第五回转机构，所述的第一回转机构、第三回转机构、第四回转机构、第五回转机构的回转轴线相互平行，第二回转机构的回转轴线与第一回转机构、第三回转机构、第四回转机构、第五回转机构回转轴线垂直。

所述的第一回转机构包括步进电机、行星减速器、联轴器、基座、主轴、上轴承座、端盖、基座顶盖，所述的步进电机与行星减速器通过螺栓固定在一起，行星减速器通过螺栓固定在基座上，行星减速器输出轴垂直于基座，所述的基座通过地脚螺栓固定在地面上，增强稳定性，所述的联轴器将行星减速器的输出轴与主轴连接起来，主轴上安有轴承，所述的上轴承座将安有轴承的主轴套起来，上轴承座一端固定在基座上，另一端与端盖固连在一起，所述的大臂安装在主轴上，所述的基座顶盖与大臂固连在一起，起对主轴起防尘、保护的作用，当步进电机回转时，可以带动大臂实现回转。

所述的第二回转机构包括减速步进电机、法兰轴、交叉滚子轴承、电机座、支撑板、Y型大臂，所述的法兰轴上安装有深沟球轴承、支撑板、交叉滚子轴承，通过键与减速步进电机配合安装在一起，电机座与减速步进电机固定安装后与大臂固连在一起，支撑板也固连在大臂上，法兰轴、交叉滚子轴承的内圈、Y型大臂通过螺栓联接在一起，交叉滚子轴承的外圈通过螺栓固接在支撑板上，当减速步进电机转动时，可以带动Y型大臂及其上安装的机构回转，减速步进电机带有刹车装置，可以控制Y型大臂及其上安装的机构停止的角度。

所述的第三回转机构包括减速步进电机、电机座、键、端盖、轴承、小传动轴、小臂，所述的减速步进电机的电机座固定减速步进电机上，进一步将端盖与电机座固连在一起；所述的小传动轴穿过小臂后嵌入Y型大臂的定位孔内，在Y型大臂的定位孔内有轴承，小传动轴与小臂通过顶丝进行定位；所述的减速步进电机的输出轴通过键与小传动轴配合后，进一步将端盖通过螺栓固定在Y型大臂上，当减速步进电机回转时，可以带动小臂及其上安装的机构回转。