[实用新型]一种基于麦克纳姆轮的全向移动式搬运车控制系统

摘要

本实用新型公开了一种基于麦克纳姆轮的全向移动式搬运车控制系统，包括DSP微控制器、电源模块、存储器和用于与手机通信的无线透传模块，DSP微控制器的输入端接有障碍物探测模块、视觉导航探测模块和轴角编码器，DSP微控制器的输出端接有无刷电机驱动器，无刷电机驱动器的输出端接有用于驱动安装在全向移动式搬运车底部的麦克纳姆轮的直流无刷减速电机，轴角编码器的信号输入端接有旋钮，电源模块包括锂电池、稳压电路、降压电路、电流采样器和电压采样器。本实用新型利用障碍物探测模块和视觉导航探测模块实现全向移动式搬运车沿固定轨迹运行，通过轴角编码器实现麦克纳姆轮任意角度旋转，满足全向移动式搬运车在狭小空间的灵活转向。

主权项

1.一种基于麦克纳姆轮的全向移动式搬运车控制系统，其特征在于：包括DSP微控制器(4)和电源模块，以及均与DSP微控制器(4)相接的存储器(12)和用于与手机(15)通信的无线透传模块(14)，DSP微控制器(4)的输入端接有用于探测全向移动式搬运车近端障碍物的障碍物探测模块(8)、用于探测全向移动式搬运车行驶路线的视觉导航探测模块(9)和用于调节全向移动式搬运车行进方向的轴角编码器(11)，DSP微控制器(4)的输出端接有无刷电机驱动器(16)，无刷电机驱动器(16)的输出端接有多个用于分别驱动多个安装在全向移动式搬运车底部的麦克纳姆轮(18)的直流无刷减速电机(17)，直流无刷减速电机(17)与麦克纳姆轮(18)的数量相等且一一对应，轴角编码器(11)的信号输入端接有用于调节麦克纳姆轮(18)任意旋转角的旋钮(10)，所述电源模块包括锂电池(1)、用于将锂电池(1)输出电压稳定至24V直流电压的稳压电路(2)和用于将稳压电路(2)输出的24V直流电压降至5V直流电压或3.3V直流电压的降压电路(3)，以及用于检测锂电池(1)电流数据的电流采样器(5)和用于检测锂电池(1)电压数据的电压采样器(6)，电流采样器(5)和电压采样器(6)均通过模数转换器(7)与DSP微控制器(4)连接，无线透传模块(14)为ESP8285串口透传无线WIFI控制模块。