[实用新型]一种基于麦克纳姆轮的全向移动式搬运车控制系统

权利要求书

1.一种基于麦克纳姆轮的全向移动式搬运车控制系统，其特征在于：包括DSP微控制器(4)和电源模块，以及均与DSP微控制器(4)相接的存储器(12)和用于与手机(15)通信的无线透传模块(14)，DSP微控制器(4)的输入端接有用于探测全向移动式搬运车近端障碍物的障碍物探测模块(8)、用于探测全向移动式搬运车行驶路线的视觉导航探测模块(9)和用于调节全向移动式搬运车行进方向的轴角编码器(11)，DSP微控制器(4)的输出端接有无刷电机驱动器(16)，无刷电机驱动器(16)的输出端接有多个用于分别驱动多个安装在全向移动式搬运车底部的麦克纳姆轮(18)的直流无刷减速电机(17)，直流无刷减速电机(17)与麦克纳姆轮(18)的数量相等且一一对应，轴角编码器(11)的信号输入端接有用于调节麦克纳姆轮(18)任意旋转角的旋钮(10)，所述电源模块包括锂电池(1)、用于将锂电池(1)输出电压稳定至24V直流电压的稳压电路(2)和用于将稳压电路(2)输出的24V直流电压降至5V直流电压或3.3V直流电压的降压电路(3)，以及用于检测锂电池(1)电流数据的电流采样器(5)和用于检测锂电池(1)电压数据的电压采样器(6)，电流采样器(5)和电压采样器(6)均通过模数转换器(7)与DSP微控制器(4)连接，无线透传模块(14)为ESP8285串口透传无线WIFI控制模块。

2.按照权利要求1所述的一种基于麦克纳姆轮的全向移动式搬运车控制系统，其特征在于：所述直流无刷减速电机(17)通过光电隔离模块与无刷电机驱动器(16)相接，所述光电隔离模块的数量与直流无刷减速电机(17)的数量相等且一一对应。

3.按照权利要求1所述的一种基于麦克纳姆轮的全向移动式搬运车控制系统，其特征在于：所述障碍物探测模块(8)为超声波接近型传感器，所述超声波接近型传感器的数量为一个或多个。

4.按照权利要求1所述的一种基于麦克纳姆轮的全向移动式搬运车控制系统，其特征在于：所述视觉导航探测模块(9)为视觉传感器OpenMV。

5.按照权利要求1所述的一种基于麦克纳姆轮的全向移动式搬运车控制系统，其特征在于：所述麦克纳姆轮(18)的数量为四个。

6.按照权利要求1所述的一种基于麦克纳姆轮的全向移动式搬运车控制系统，其特征在于：所述无刷电机驱动器(16)为IR2136无刷电机驱动器。

7.按照权利要求1所述的一种基于麦克纳姆轮的全向移动式搬运车控制系统，其特征在于：所述电流采样器(5)为电流互感器，电压采样器(6)为电压互感器。

8.按照权利要求1所述的一种基于麦克纳姆轮的全向移动式搬运车控制系统，其特征在于：所述电源模块还包括用于提示锂电池(1)过流故障或欠压故障的报警器(13)。