[实用新型]一种基于麦克纳姆轮的全向移动式搬运车控制系统

说明书

本实用新型公开了一种基于麦克纳姆轮的全向移动式搬运车控制系统，包括DSP微控制器、电源模块、存储器和用于与手机通信的无线透传模块，DSP微控制器的输入端接有障碍物探测模块、视觉导航探测模块和轴角编码器，DSP微控制器的输出端接有无刷电机驱动器，无刷电机驱动器的输出端接有用于驱动安装在全向移动式搬运车底部的麦克纳姆轮的直流无刷减速电机，轴角编码器的信号输入端接有旋钮，电源模块包括锂电池、稳压电路、降压电路、电流采样器和电压采样器。本实用新型利用障碍物探测模块和视觉导航探测模块实现全向移动式搬运车沿固定轨迹运行，通过轴角编码器实现麦克纳姆轮任意角度旋转，满足全向移动式搬运车在狭小空间的灵活转向。

技术领域

本实用新型属于全向搬运车控制技术领域，具体涉及一种基于麦克纳姆轮的全向移动式搬运车控制系统。

背景技术

提高生产环节物流系统的自动化水平对企业提高生产效率、降低成本、提高产品质量和管理水平起着显著的作用，近年来，自动导引车AGV的使用成为装备制造业生产环节物流方案中的亮点，但由于其运动灵活性不够，效率较低、复杂环境中作业困难，在很多场合的应用受到了限制。工厂内的传统自动导引车AGV采用磁导引或者固定式轨道，后期如厂房设备布局或流程工艺发生变化，如需修改自动导引车AGV的运行轨迹，难度较大，且极具破坏性；同时，自动导引车AGV在狭小的空间实现任意角度的转弯比较困难，因此，现如今缺少一种基于麦克纳姆轮的全向移动式搬运车控制系统，利用导航机制，只需在地面画出两道特殊颜色的轨迹线即可，可以促进厂房的精益化管理，较为清洁美观，同时控制全向移动式搬运车的麦克纳姆轮实现任意角度的转弯。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种基于麦克纳姆轮的全向移动式搬运车控制系统，利用障碍物探测模块和视觉导航探测模块实现全向移动式搬运车沿固定轨迹运行，通过轴角编码器实现麦克纳姆轮任意角度旋转，满足全向移动式搬运车在狭小空间的灵活转向，便于推广使用。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种基于麦克纳姆轮的全向移动式搬运车控制系统，其特征在于：包括DSP微控制器和电源模块，以及均与DSP微控制器相接的存储器和用于与手机通信的无线透传模块，DSP微控制器的输入端接有用于探测全向移动式搬运车近端障碍物的障碍物探测模块、用于探测全向移动式搬运车行驶路线的视觉导航探测模块和用于调节全向移动式搬运车行进方向的轴角编码器，DSP微控制器的输出端接有无刷电机驱动器，无刷电机驱动器的输出端接有多个用于分别驱动多个安装在全向移动式搬运车底部的麦克纳姆轮的直流无刷减速电机，直流无刷减速电机与麦克纳姆轮的数量相等且一一对应，轴角编码器的信号输入端接有用于调节麦克纳姆轮任意旋转角的旋钮，所述电源模块包括锂电池、用于将锂电池输出电压稳定至24V直流电压的稳压电路和用于将稳压电路输出的24V直流电压降至5V直流电压或3.3V直流电压的降压电路，以及用于检测锂电池电流数据的电流采样器和用于检测锂电池电压数据的电压采样器，电流采样器和电压采样器均通过模数转换器与DSP微控制器连接，无线透传模块为ESP8285串口透传无线WIFI控制模块。

上述的一种基于麦克纳姆轮的全向移动式搬运车控制系统，其特征在于：所述直流无刷减速电机通过光电隔离模块与无刷电机驱动器相接，所述光电隔离模块的数量与直流无刷减速电机的数量相等且一一对应。

上述的一种基于麦克纳姆轮的全向移动式搬运车控制系统，其特征在于：所述障碍物探测模块为超声波接近型传感器，所述超声波接近型传感器的数量为一个或多个。

上述的一种基于麦克纳姆轮的全向移动式搬运车控制系统，其特征在于：所述视觉导航探测模块为视觉传感器OpenMV。

上述的一种基于麦克纳姆轮的全向移动式搬运车控制系统，其特征在于：所述麦克纳姆轮的数量为四个。

上述的一种基于麦克纳姆轮的全向移动式搬运车控制系统，其特征在于：所述无刷电机驱动器为IR2136无刷电机驱动器。