[实用新型]用于仓库冷库的智能装卸装置

摘要

本实用新型公开了一种用于仓库冷库的智能装卸装置，包括全方位移动平台、升降平台和机械臂；其中，全方位移动平台包括机架、驱动电机、麦克纳姆轮和减震器；升降平台包括上固定板、中支撑板、下固定板、丝杠螺母副和步进电机，中支撑板上连接有取送机构，取送机构由承重板和两个电动伸缩杆组成，电动伸缩杆一端固定在螺母上，另一端固定在承重板下端；机械臂为六自由度机械臂。本实用新型适用于运转空间有限、通道狭窄的仓库、冷库中，无需旋转既可以改变移动轨迹，避免了多次启动和急停姿态的转变，过渡更加平滑，移动更加平稳；采用升降平台可以对小批量货物实现在不同高度的货架上进行取送，为放置不同大小的物品提供了方便和可能。

主权项

1.一种用于仓库冷库的智能装卸装置，其特征在于，包括全方位移动平台、升降平台和机械臂；其中，全方位移动平台包括机架(1)、驱动电机(2)、麦克纳姆轮(3)和减震器(4)，机架(1)由上板(1.1)、下板(1.2)和连接在上、下板之间且位于上、下板四角的支撑梁(1.3)组成，机架(1)两端设有减震器安装支架(5)，麦克纳姆轮(3)和驱动电机(2)安装在U型梁(6)上，减震器(4)一端固定在减震器安装支架(5)上，另一端固定在U型梁(6)上；升降平台包括上固定板(7)、中支撑板(8)、下固定板(9)、丝杠螺母副(10)和步进电机(11)，下固定板(9)固定在上板(1.1)上，丝杠(10.1)穿过下固定板(9)，步进电机(11)设置在上板(1.1)下端，步进电机(11)通过联轴器(12)与丝杠(10.1)的底部相连，丝杠(10.1)上端套装在上固定板(7)上，中支撑板(8)连接在螺母(10.2)上，中支撑板(8)上连接有取送机构(13)，取送机构由承重板(13.1)和两个电动伸缩杆(13.2)组成，电动伸缩杆(13.2)一端固定在螺母(10.2)上，另一端固定在承重板(13.1)下端；机械臂包括固定支架(14)、旋转基座(15)、大臂(16)、小臂(17)、肘部旋转机构(18)、腕部(19)和抓攫器(20)，固定支架(14)连接在上板(1.1)上，固定支架将机械臂固定在上板上，旋转基座(15)底部连接在固定支架(14)上，大臂(16)与旋转基座(15)铰接，大臂(16)包括四连杆机构和第一驱动机构，第一驱动机构带动四连杆机构上下摆动以及伸展或弯曲，肘部旋转机构(14)的连接座交接在大臂的四连杆机构上段，肘部旋转机构(18)的输出端与小臂(17)相连，小臂(17)的末端连接腕部(2)，所述腕部为自由式舵盘，腕部的输出端与抓攫器(20)相连。