[实用新型]用于仓库冷库的智能装卸装置

权利要求书

1.一种用于仓库冷库的智能装卸装置，其特征在于，包括全方位移动平台、升降平台和机械臂；其中，

全方位移动平台包括机架(1)、驱动电机(2)、麦克纳姆轮(3)和减震器(4)，机架(1)由上板(1.1)、下板(1.2)和连接在上、下板之间且位于上、下板四角的支撑梁(1.3)组成，机架(1)两端设有减震器安装支架(5)，麦克纳姆轮(3)和驱动电机(2)安装在U型梁(6)上，减震器(4)一端固定在减震器安装支架(5)上，另一端固定在U型梁(6)上；

升降平台包括上固定板(7)、中支撑板(8)、下固定板(9)、丝杠螺母副(10)和步进电机(11)，下固定板(9)固定在上板(1.1)上，丝杠(10.1)穿过下固定板(9)，步进电机(11)设置在上板(1.1)下端，步进电机(11)通过联轴器(12)与丝杠(10.1)的底部相连，丝杠(10.1)上端套装在上固定板(7)上，中支撑板(8)连接在螺母(10.2)上，中支撑板(8)上连接有取送机构(13)，取送机构由承重板(13.1)和两个电动伸缩杆(13.2)组成，电动伸缩杆(13.2)一端固定在螺母(10.2)上，另一端固定在承重板(13.1)下端；

机械臂包括固定支架(14)、旋转基座(15)、大臂(16)、小臂(17)、肘部旋转机构(18)、腕部(19)和抓攫器(20)，固定支架(14)连接在上板(1.1)上，固定支架将机械臂固定在上板上，旋转基座(15)底部连接在固定支架(14)上，大臂(16)与旋转基座(15)铰接，大臂(16)包括四连杆机构和第一驱动机构，第一驱动机构带动四连杆机构上下摆动以及伸展或弯曲，肘部旋转机构(14)的连接座交接在大臂的四连杆机构上段，肘部旋转机构(18)的输出端与小臂(17)相连，小臂(17)的末端连接腕部(2)，所述腕部为自由式舵盘，腕部的输出端与抓攫器(20)相连。

2.如权利要求1所述的用于仓库冷库的智能装卸装置，其特征在于，下板(1.2)下端中间位置固定有轴承座一(21)，U型梁(6)下端中间位置固定有轴承座二(22)，两个轴承座之间通过主轴(23)相连。

3.如权利要求2所述的用于仓库冷库的智能装卸装置，其特征在于，减震器(4)包括气压减震器(4.1)和弹簧减震器(4.2)，减震器安装支架(5)包括支架一(5.1)和支架二(5.2)，支架一(5.1)支撑在下板(1.2)上，支架一(5.1)的两端具有连接耳板(5.3)，U型梁(6)上固定有铰接支座(5.4)，所述气压减震器(4.1)铰接在连接耳板(5.3)和铰接支座(5.4)之间；支架二(5.2)一端固定在支架一(5.1)的上端，另一端延伸至U型梁(6)的正上方，支架二(5.2)与U型梁(6)之间连接弹簧减震器(4.2)，弹簧减震器(4.2)由弹簧、螺柱和螺母组成，螺柱底部固定在U型梁(6)上，上端穿过支架二(5.2)上的通孔并由螺母固定，弹簧套装在支架二(5.2)与U型梁(6)之间的螺柱上。

4.如权利要求3所述的用于仓库冷库的智能装卸装置，其特征在于，升降平台还包括设在丝杠(10.1)两侧的导柱(24)和导向套(25)，导向套(25)固定在中支撑板(8)的导向孔内，导柱(24)底部固定在下固定板(9)上，其上端依次穿过中支撑板(8)和上固定板(7)。

5.如权利要求4所述的用于仓库冷库的智能装卸装置，其特征在于，其中一个U型梁(6)上固定有摄像头安装架(26)，摄像头(27)安装在摄像头安装架(26)上。

6.如权利要求5所述的用于仓库冷库的智能装卸装置，其特征在于，机架(1)中间设有电池(28)和主控制板(29)。

7.如权利要求1至6任一权利要求所述的用于仓库冷库的智能装卸装置，其特征在于，摄像头(27)下方的U型梁(6)上设有循迹模块(30)。