[实用新型]用于仓库冷库的智能装卸装置

说明书

本实用新型公开了一种用于仓库冷库的智能装卸装置，包括全方位移动平台、升降平台和机械臂；其中，全方位移动平台包括机架、驱动电机、麦克纳姆轮和减震器；升降平台包括上固定板、中支撑板、下固定板、丝杠螺母副和步进电机，中支撑板上连接有取送机构，取送机构由承重板和两个电动伸缩杆组成，电动伸缩杆一端固定在螺母上，另一端固定在承重板下端；机械臂为六自由度机械臂。本实用新型适用于运转空间有限、通道狭窄的仓库、冷库中，无需旋转既可以改变移动轨迹，避免了多次启动和急停姿态的转变，过渡更加平滑，移动更加平稳；采用升降平台可以对小批量货物实现在不同高度的货架上进行取送，为放置不同大小的物品提供了方便和可能。

技术领域

本实用新型涉及一种仓储机器人，具体涉及一种用于仓库冷库的智能装卸装置。

背景技术

随着电商平台的出现，仓储物流的发展越来越迅猛，诸如阿里巴巴、京东商城等电商纷纷建立全国性的智能仓储物流中心。而智能仓储系统主要是由立体货架、有轨巷道堆垛机、出入库输送系统、信息识别系统、自动控制系统、计算机监控系统、计算机管理系统以及其他辅助设备组成，系统采用一流的集成化物流理念设计，通过先进的控制、总线、通讯和信息技术应用，协调各类设备动作实现自动出入库作业。

智能仓储系统中重要的环节之一是对货物的码垛以及搬运，现有仓储系统中应用最广泛是Kiva仓储机器人，这种机器人缺点在于无法自主存取货物，需要自动货架的配合才能实现货物的搬运；在改变运动方向时候需要围绕自身轴线旋转，当移动到狭窄空间或者角落里，这种机器人就容易出现卡住的现象。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种用于仓库冷库的智能装卸装置，适用于运转空间有限，通道狭窄的仓库、冷库中，无需其他系统配合，可自主、精准的实现货物的存取、搬运。

本实用新型一种用于仓库冷库的智能装卸装置，包括全方位移动平台、升降平台和机械臂；其中，全方位移动平台包括机架、驱动电机、麦克纳姆轮和减震器，机架由上板、下板和连接在上、下板之间且位于上、下板四角的支撑梁组成，机架两端设有减震器安装支架，麦克纳姆轮和驱动电机安装在U型梁上，减震器一端固定在减震器安装支架上，另一端固定在U型梁上；

升降平台包括上固定板、中支撑板、下固定板、丝杠螺母副和步进电机，下固定板固定在上板上，丝杠穿过下固定板，步进电机设置在上板下端，步进电机通过联轴器与丝杠的底部相连，丝杠上端套装在上固定板上，中支撑板连接在螺母上，中支撑板上连接有取送机构，取送机构由承重板和两个电动伸缩杆组成，电动伸缩杆一端固定在螺母上，另一端固定在承重板下端；

机械臂包括固定支架、旋转基座、大臂、小臂、肘部旋转机构、腕部和抓攫器，固定支架连接在上板上，固定支架将机械臂固定在上板上，旋转基座底部连接在固定支架上，大臂与旋转基座铰接，大臂包括四连杆机构和第一驱动机构，第一驱动机构带动四连杆机构上下摆动以及伸展或弯曲，肘部旋转机构的连接座交接在大臂的四连杆机构上段，肘部旋转机构的输出端与小臂相连，小臂的末端连接腕部，所述腕部为自由式舵盘，腕部的输出端与抓攫器相连。