[实用新型]物料桶抓取系统有效
| 申请号： | 201721237152.9 | 申请日： | 2017-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN207451420U | 公开（公告）日： | 2018-06-05 |
| 发明（设计）人： | 黄祖芳;周凯;王且军;万建良 | 申请（专利权）人： | 通裕重工股份有限公司 |
| 主分类号： | B66C1/22 | 分类号： | B66C1/22 |
| 代理公司： | 常州市华信天成专利代理事务所(普通合伙) 32294 | 代理人： | 肖兴江 |
| 地址： | 山东省德*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种物料桶抓取系统，包括：至少两个抓取物料桶的抓取单元；调节机构，各个抓取单元的一端与调节机构连接，抓取单元在调节机构的驱动下沿着调节机构的横向和/或纵向位移；视觉定位装置，视觉定位装置采集物料桶的图像以确定所述物料桶的中心点以及所述中心点在空间坐标系中的坐标；控制器，根据视觉定位装置提供的空间坐标系中的坐标，发出使调节机构驱动抓取单元位移的控制指令，以使每个抓取单元的轴向与对应的物料桶的中心点对正，控制各个抓取单元对对应的物料桶进行抓取后，控制器再次控制调节机构使调节机构驱动抓取单元位移，以使抓取单元按预设的形状进行排列。本实用新型具有提高抓取效率以及使抓取的物料桶排列紧凑的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取单元 物料桶 抓取 视觉定位装置 中心点 本实用新型 空间坐标系 机构驱动 抓取系统 控制器 控制调节机构 机构连接 控制指令 纵向位移 对正 预设 轴向 紧凑 采集 图像 驱动 | ||
【主权项】：
物料桶抓取系统，其特征在于，包括：至少两个抓取物料桶的抓取单元；调节机构，所述各个抓取单元的一端与调节机构连接，抓取单元在调节机构的驱动下沿着调节机构的横向和/或纵向位移；视觉定位装置，视觉定位装置采集物料桶的图像以确定所述物料桶的中心点以及所述中心点在空间坐标系中的坐标；分别与抓取单元、调节机构以及视觉定位装置电连接的控制器，根据视觉定位装置提供的空间坐标系中的坐标，发出使调节机构驱动抓取单元位移的控制指令，以使每个抓取单元的轴向与对应的物料桶的中心点对正，控制各个抓取单元对对应的物料桶进行抓取后，控制器再次控制调节机构使调节机构驱动抓取单元位移，以使抓取单元按预设的形状进行排列。
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