[实用新型]物料桶抓取系统

权利要求书

1.物料桶抓取系统，其特征在于，包括：

至少两个抓取物料桶的抓取单元；

调节机构，所述各个抓取单元的一端与调节机构连接，抓取单元在调节机构的驱动下沿着调节机构的横向和/或纵向位移；

视觉定位装置，视觉定位装置采集物料桶的图像以确定所述物料桶的中心点以及所述中心点在空间坐标系中的坐标；

分别与抓取单元、调节机构以及视觉定位装置电连接的控制器，根据视觉定位装置提供的空间坐标系中的坐标，发出使调节机构驱动抓取单元位移的控制指令，以使每个抓取单元的轴向与对应的物料桶的中心点对正，控制各个抓取单元对对应的物料桶进行抓取后，控制器再次控制调节机构使调节机构驱动抓取单元位移，以使抓取单元按预设的形状进行排列。

2.根据权利要求1所述的物料桶抓取系统，其特征在于：所述抓取单元为四个。

3.根据权利要求2所述的物料桶抓取系统，其特征在于：所述控制器再次控制调节机构使调节机构驱动抓取单元位移后，使四个抓取单元的轴向在同一平面的连线形成平行四边形。

4.根据权利要求3所述的物料桶抓取系统，其特征在于：所述平行四边形的一组对角为60度，另一组对角为120度。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的物料桶抓取系统，其特征在于：所述抓取单元包括与调节机构连接的滑座；

套筒，套筒的一端与滑座的一端连接；

多个抓取物料桶的爪，这些爪的一端铰接在套筒的周面上；

直线驱动器，该直线驱动器的至少一部分位于套筒内且与滑座连接；

联动臂，联动臂的一端与直线驱动器的动力输出端铰接，联动臂的另一端与爪的中部铰接。

6.根据权利要求5所述的物料桶抓取系统，其特征在于，所述抓取单元还包括导向组件，该导向组件连接于套筒的另一端，导向组件的周面上设有导向槽，所述爪的另一端间隙配合在导向槽中；

所述套筒的周面上设有多个通孔，联动臂穿过套筒上的通孔后与爪的中部铰接。

7.根据权利要求5所述的物料桶抓取系统，其特征在于，所述爪的数量为四个，这些爪在同一圆周上是非均匀布置的，且任意一个爪与该爪两侧相邻的爪投影到平面上后所形成的圆心角之和为180度。

8.根据权利要求7所述的物料桶抓取系统，其特征在于，所述任意一个爪与该爪两侧相邻的爪投影到平面上后所形成的圆心角分别为60度和120度。

9.根据权利要求5所述的物料桶抓取系统，其特征在于，所述直线驱动器包括：

电机；

丝杆，该丝杆连接于电机的输出端；

沿周向受到限制的螺母，该螺母通过螺纹连接于丝杆上沿丝杆轴向运动；

手动驱动丝杆转动的手动驱动装置，手动驱动装置与丝杆连接。

10.根据权利要求1所述的物料桶抓取系统，其特征在于，所述调节机构包括基座以及设置于基座上的至少两个调节单元，每个调节单元包括：

沿基座纵向布置的第一导轨架，第一导轨架与基座固定连接；

第一直线驱动器，该第一直线驱动器安装在第一导轨架上；

沿基座横向布置的第二导轨架，第二导轨架滑动配合在第一导轨架上，且第二导轨架与所述的第一直线驱动器连接；

第二直线驱动器，该第二直线驱动器安装在第二导轨架上，所述抓取单元与第二直线驱动器连接。