[实用新型]物料桶抓取系统

说明书

本实用新型公开了一种物料桶抓取系统，包括：至少两个抓取物料桶的抓取单元；调节机构，各个抓取单元的一端与调节机构连接，抓取单元在调节机构的驱动下沿着调节机构的横向和/或纵向位移；视觉定位装置，视觉定位装置采集物料桶的图像以确定所述物料桶的中心点以及所述中心点在空间坐标系中的坐标；控制器，根据视觉定位装置提供的空间坐标系中的坐标，发出使调节机构驱动抓取单元位移的控制指令，以使每个抓取单元的轴向与对应的物料桶的中心点对正，控制各个抓取单元对对应的物料桶进行抓取后，控制器再次控制调节机构使调节机构驱动抓取单元位移，以使抓取单元按预设的形状进行排列。本实用新型具有提高抓取效率以及使抓取的物料桶排列紧凑的特点。

技术领域

本实用新型涉及起吊设备专用吊装工具的技术领域，具体涉及一种物料桶抓取系统。

背景技术

核废料处置场的金属桶含有放射性，人不能长时间靠近，只能远程控制专用抓具对其进行抓取和码放。

公开号为CN203319525U种公开了一种金属桶抓具，其结构为：吊耳的下端安装有吊杆，吊杆上设置有吊架，吊架底端的四周均等分布有四个爪臂，各个爪臂4的底端分别连接有抓取金属桶的抓爪；吊架的底端固定安装有套筒，套筒内设置有可旋转的槽轮以及与槽轮配套使用的限位开关；四个爪臂上铰接有两个贯穿于套筒且相互平行的提升机构。其中提升机构由前后两端的提升杆和中间的提升架组成。

抓具在起吊设备的控制下做下降运动，当抓具与金属桶接触后，抓具继续下降提升杆继续下移到底，此时套筒内槽轮发生旋转即处于解扣状态，缓慢提升抓具，提升杆向上滑移，同时带动提升架向上移动，导致四个爪臂及抓爪收拢扣住金属桶上部凸缘，从而吊起金属桶；当抓具移动至指定位置后，抓具缓慢下降并将金属桶放置地面后，抓具继续下降，提升杆及提升架下移时推动四个抓爪向外处于张开状态，到底时同时促使套筒内槽轮发生旋转即处于扣紧状态，若缓慢提升抓具，提升杆将不会向上滑移，抓具将保持张开状态与金属桶脱离，并进入下一个循环动作。

对于上述公开的金属桶抓具，每一个金属桶抓具构成了一个抓取单元，在使用时通过行车上的吊钩直接与吊耳挂接，显然地，一个吊钩只能连接一个抓取单元，也就是说，上述的抓具每次只能起吊一个金属桶，虽然上述抓具满足了自动抓取和释放金属桶的操作，但是由于每次只能抓取一个金属桶，因此工作效率较低。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种远程控制，实现一次提高抓取效率以及使抓取的物料桶排列紧凑的物料桶抓取系统。

解决上述技术问题的技术方案如下：

物料桶抓取系统，包括：

至少两个抓取物料桶的抓取单元；

调节机构，所述各个抓取单元的一端与调节机构连接，抓取单元在调节机构的驱动下沿着调节机构的横向和/或纵向位移；

视觉定位装置，视觉定位装置采集物料桶的图像以确定所述物料桶的中心点以及所述中心点在空间坐标系中的坐标；

分别与抓取单元、调节机构以及视觉定位装置电连接的控制器，根据视觉定位装置提供的空间坐标系中的坐标，发出使调节机构驱动抓取单元位移的控制指令，以使每个抓取单元的轴向与对应的物料桶的中心点对正，控制各个抓取单元对对应的物料桶进行抓取后，控制器再次控制调节机构使调节机构驱动抓取单元位移，以使抓取单元按预设的形状进行排列。

本实用新型的优点为：

(1)能够对相邻的多只物料桶进行准确定位，以及安全可靠地进行抓取，提高工作效率；

(2)快速对抓取的物料桶的位置进行调整，使物料桶的排列紧凑，在相同的空间内，可以码放数量更多的物料桶；

(3)准确快速的将物料桶放置到指定的位置，能实现多层码放。

附图说明