[实用新型]一种齿条平夹耦合转换灵巧机器人手指装置

摘要

一种齿条平夹耦合转换灵巧机器人手指装置，属于机器人手指技术领域，包括基座、第一电机、第一传动机构、第二电机、第二传动机构、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、连接件、转轴、半齿轮、下齿条、上齿条、套筒、中间轴和齿轮。该装置实现了机器人手指平夹主动抓取模式与耦合主动抓取模式可以简单平动切换的功能。该装置既能达到传统耦合手指所实现的单个电机驱动多个关节同时转动的耦合效果，又具有传统耦合手指独立转动单个关节的解耦抓取效果，将两个传统的效果进行有机的融合，使得抓取物体时控制容易、方便；所有电机、减速器均藏入基座中，手指转动部分体积小、重量轻。

主权项

一种齿条平夹耦合转换灵巧机器人手指装置，包括基座、第一电机、第一传动机构、第二电机、第二传动机构、中部指段、末端指段、近关节轴和远关节轴；所述近关节轴套设在基座中，中部指段套接在近关节轴上，所述远关节轴套设在中部指段中，近关节轴和远关节轴平行，末端指段套固在远关节轴上，所述第一电机与基座固接，所述第一电机的输出轴与第一传动机构的输入端相连，第一传动机构的输出端与中部指段相连；所述第二电机与基座固接，第二电机的输出轴与第二传动机构的输入端相连；其特征在于：该齿条平夹耦合转换灵巧机器人手指装置还包括连接件、转轴、半齿轮、下齿条、上齿条、套筒、中间轴和齿轮；第二传动机构的输出端与近关节轴相连；所述连接件套固在近关节轴；所述转轴套设在连接件上；所述转轴的中心线与近关节轴的中心线垂直；所述半齿轮套接在转轴上；所述半齿轮与近关节轴同心；所述齿轮套固在远关节轴上；所述上齿条滑动镶嵌在中部指段中；所述下齿条与半齿轮啮合，所述上齿条与齿轮啮合；所述上齿条的下端与中间轴固接，所述下齿条的上端与套筒固接；所述中间轴套设在套筒中；近关节轴的中心线与远关节轴的中心线构成的平面U；所述中间轴的中心线在平面U上且垂直于近关节轴的中心线；所述中间轴与转轴共面；所述第二传动机构采用具有自锁特性的减速传动机构。