[实用新型]一种齿条平夹耦合转换灵巧机器人手指装置

权利要求书

1.一种齿条平夹耦合转换灵巧机器人手指装置，包括基座、第一电机、第一传动机构、第二电机、第二传动机构、中部指段、末端指段、近关节轴和远关节轴；所述近关节轴套设在基座中，中部指段套接在近关节轴上，所述远关节轴套设在中部指段中，近关节轴和远关节轴平行，末端指段套固在远关节轴上，所述第一电机与基座固接，所述第一电机的输出轴与第一传动机构的输入端相连，第一传动机构的输出端与中部指段相连；所述第二电机与基座固接，第二电机的输出轴与第二传动机构的输入端相连；其特征在于：该齿条平夹耦合转换灵巧机器人手指装置还包括连接件、转轴、半齿轮、下齿条、上齿条、套筒、中间轴和齿轮；第二传动机构的输出端与近关节轴相连；所述连接件套固在近关节轴；所述转轴套设在连接件上；所述转轴的中心线与近关节轴的中心线垂直；所述半齿轮套接在转轴上；所述半齿轮与近关节轴同心；所述齿轮套固在远关节轴上；所述上齿条滑动镶嵌在中部指段中；所述下齿条与半齿轮啮合，所述上齿条与齿轮啮合；所述上齿条的下端与中间轴固接，所述下齿条的上端与套筒固接；所述中间轴套设在套筒中；近关节轴的中心线与远关节轴的中心线构成的平面U；所述中间轴的中心线在平面U上且垂直于近关节轴的中心线；所述中间轴与转轴共面；所述第二传动机构采用具有自锁特性的减速传动机构。

2.如权利要求1所述齿条平夹耦合转换灵巧机器人手指装置，其特征在于：所述第一传动机构包括第一带轮、第一传动带、第二带轮；所述第一带轮套固在第一电机的输出轴上，第二带轮套接在近关节轴上，第一带轮与第二带轮之间通过第一传动带连接且三者形成带传动关系；所述第二带轮与中部指段固接。

3.如权利要求1所述齿条平夹耦合转换灵巧机器人手指装置，其特征在于：所述第二传动机构包括第三带轮、第二传动带和第四带轮；所述第三带轮套固在第二电机的输出轴上，第四带轮套固在近关节轴上，第三带轮与第四带轮之间通过第二传动带连接且三者形成带传动关系。