[实用新型]空间大尺寸轨迹检测装置

摘要

本实用新型公开了一种空间大尺寸轨迹检测装置，包括法兰盘和手持式检测设备,所述的法兰盘包括三轴加速度检测系统集成板、叠层电池盒和法兰平面盖，法兰盘与工业机器人的末端法兰相连接。所述的手持式检测设备包括显示屏和控制按钮。测量时，工业机器人按照设定好的轨迹运动，三轴加速度传感器实时检测工业机器人末端运动时三个轴上的加速度分量值，测量结束后，通过蓝牙模块把加速度数据传到手持式检测设备上。通过各个轴上的加速度分量值和时间的积分，拟合出每个轴上的运动轨迹，最后把三个轴上的轨迹拟合在一起，形成三维轨迹，即为工业机器人运动的实际轨迹。本实用新型采用测量三轴加速度来检测轨迹，代替了传统的直接测量轨迹的方法，能精确的测量空间大尺寸的轨迹。

主权项

一种空间大尺寸轨迹检测装置，包括工业机器人(1),其特征在于，包括工业机器人(1)末端的法兰盘(2)、法兰盘盖(3)和手持式检测设备(4)；所述的法兰盘(2)内开了一个方形的槽，槽内装有三轴加速度检测系统集成板(21)，在槽的上面装有法兰盘盖(3)，用于把三轴加速度检测系统集成板(21)盖住，防止外界干扰；所述的三轴加速度检测系统集成板(21)上集成了叠层电池(212)、电压转换模块(211)、三轴加速度传感器模块(213)、蓝牙模块(214)和单片机模块(215),叠层电池(212)用于为单片机和传感器供电，电压转换模块(211)用于把叠层电池(212)的电压转换成单片机和传感器的工作电压值，三轴加速度传感器模块(213)用于测量采集机器人末端机械手的加速度矩阵，并传给单片机模块(215),单片机模块(215)通过蓝牙模块(214)把加速度矩阵传给手持式检测设备(4)；所述的手持式检测设备(4)上包括显示屏(41)、开关键(42)、保存数据键(43)、轨迹变化显示键(44)、速度变化显示键(45)、清空屏幕键(46)，显示屏(41)用于显示检测的结果，开关键(42)用于控制手持式检测设备(4)的开关，保存数据键(43)用于保存本次检测的结果，轨迹变化显示键(44)用于在显示屏(41)上显示本次的轨迹检测结果，速度变化显示键(45)用于在显示屏(41)上显示本次的速度变化检测结果，清空屏幕键(46)用于清空屏幕上的结果。