[实用新型]空间大尺寸轨迹检测装置

说明书

本实用新型公开了一种空间大尺寸轨迹检测装置，包括法兰盘和手持式检测设备,所述的法兰盘包括三轴加速度检测系统集成板、叠层电池盒和法兰平面盖，法兰盘与工业机器人的末端法兰相连接。所述的手持式检测设备包括显示屏和控制按钮。测量时，工业机器人按照设定好的轨迹运动，三轴加速度传感器实时检测工业机器人末端运动时三个轴上的加速度分量值，测量结束后，通过蓝牙模块把加速度数据传到手持式检测设备上。通过各个轴上的加速度分量值和时间的积分，拟合出每个轴上的运动轨迹，最后把三个轴上的轨迹拟合在一起，形成三维轨迹，即为工业机器人运动的实际轨迹。本实用新型采用测量三轴加速度来检测轨迹，代替了传统的直接测量轨迹的方法，能精确的测量空间大尺寸的轨迹。

技术领域

本发明涉及轨迹检测装置，尤其涉及一种空间大尺寸轨迹检测装置。

背景技术

随着生产力的提高和科学技术的进步，工业机器人凭借其技术附加值高，应用范围广的特点逐步代替人从事特定单调、重复和危险作业。机器人显著地提高了劳动生产率，改善产品质量，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

国标中对工业机器人的性能规范和其试验方法做了部分阐述，其中轨迹特征检测包括：轨迹准确度、轨迹重复性。轨迹速度特性包括：轨迹速度准确度、轨迹速度重复性、轨迹速度波动。

目前国内外主要通过激光跟踪仪法对工业机器人进行标定和检测，但使用激光跟踪仪成本太高，且在检测过程中不能断光，一旦断光会导致仪器检测不到数据，继续检测需要调整对光，重新开始检测。激光跟踪仪还存在检测死角问题，在空间大尺寸测量时，不能很好的完成相应工作，测量检测过程也比较复杂。

申请号为201610144262.4的专利公开了一种工业机器人轨迹检测装置，包括工业机器人、标准轨迹样板和机器人末端执行器，末端执行器为激光测距仪。激光测距仪通过测量机器人末端和标准样板的距离得出运动轨迹，但这个装置只能测量机器人的特定轨迹，不能测量空间中任意轨迹，且测量结果受标准样板形状限制。

申请号为201610140917.0的专利公开了一种工业机器人激光轨迹检测装置，包括工业机械手、工业机械手末端执行器顶部三个两两垂直的激光测距仪和激光接收装置三个两两垂直的薄长方形组成。三个激光测距仪分别测量距三个薄长方形的距离，得出空间中的点，点再拟合出机器人的运动轨迹，但这个装置受薄长方形大小影响较大，只能在一个固定的空间内进行测量，超出这个范围，激光测距仪的光不能再打到薄长方形上，测不到数据。

本发明中采用的是对机器人运动时的加速度进行测量，从而求出机器人的速度和轨迹，可同时对速度和轨迹进行检测，且可以测量空间大尺寸中的任意轨迹，工作范围广。

发明内容

针对现有检测存在的不足，本发明提供一种用于空间大尺寸轨迹检测、操作简单方便实用的轨迹检测装置,装置克服现有设备的缺点，检测方法方便，实现了一定空间内大尺寸轨迹的检测。