[实用新型]空间大尺寸轨迹检测装置有效
| 申请号： | 201720624949.8 | 申请日： | 2017-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN207472226U | 公开（公告）日： | 2018-06-08 |
| 发明（设计）人： | 郑继辉;徐志玲;何登科 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | G01B21/02 | 分类号： | G01B21/02 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司 11403 | 代理人： | 于晓霞 |
| 地址： | 310018 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 工业机器人 手持式检测设备 法兰盘 轨迹检测装置 本实用新型 加速度分量 测量 拟合 三轴加速度传感器 三轴加速度检测 加速度数据 测量空间 叠层电池 法兰平面 轨迹运动 控制按钮 蓝牙模块 末端法兰 末端运动 三维轨迹 实际轨迹 实时检测 运动轨迹 直接测量 传统的 集成板 三轴 显示屏 检测 | ||
1.一种空间大尺寸轨迹检测装置，包括工业机器人(1),其特征在于，包括工业机器人(1)末端的法兰盘(2)、法兰盘盖(3)和手持式检测设备(4)；
所述的法兰盘(2)内开了一个方形的槽，槽内装有三轴加速度检测系统集成板(21)，在槽的上面装有法兰盘盖(3)，用于把三轴加速度检测系统集成板(21)盖住，防止外界干扰；
所述的三轴加速度检测系统集成板(21)上集成了叠层电池(212)、电压转换模块(211)、三轴加速度传感器模块(213)、蓝牙模块(214)和单片机模块(215),叠层电池(212)用于为单片机和传感器供电，电压转换模块(211)用于把叠层电池(212)的电压转换成单片机和传感器的工作电压值，三轴加速度传感器模块(213)用于测量采集机器人末端机械手的加速度矩阵，并传给单片机模块(215),单片机模块(215)通过蓝牙模块(214)把加速度矩阵传给手持式检测设备(4)；
所述的手持式检测设备(4)上包括显示屏(41)、开关键(42)、保存数据键(43)、轨迹变化显示键(44)、速度变化显示键(45)、清空屏幕键(46)，显示屏(41)用于显示检测的结果，开关键(42)用于控制手持式检测设备(4)的开关，保存数据键(43)用于保存本次检测的结果，轨迹变化显示键(44)用于在显示屏(41)上显示本次的轨迹检测结果，速度变化显示键(45)用于在显示屏(41)上显示本次的速度变化检测结果，清空屏幕键(46)用于清空屏幕上的结果。
2.根据权利要求1所述的一种空间大尺寸轨迹检测装置，其特征在于，所述的叠层电池(212)采用12V供电的电池；所述的电压转换模块(211)采用7805电压转换芯片；所述的三轴加速度传感器模块(213)采用MPU6050传感器芯片；所述的蓝牙模块(214)采用HC-05无线串口模块；所述的单片机模块(215)采用STM32F103单片机最小系统。
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