[实用新型]整洁三级冲压机器人

摘要

本实用新型公开了一种整洁三级冲压机器人，包括机架、伺服电机、支撑座、RV减速机、连接座、走线转轴、轴承座、力臂支架、升降机构、第一螺杆驱动机构、第二螺杆驱动机构、转盘驱动电机、谐波减速机和一、二、三级手臂；本实用新型结构设计巧妙、合理，采用三级伸缩结构，大大延长了工作行程，工作半径大，同时相应缩短了传统单一单位伸缩臂的长度，伸缩支撑稳定性更好，可以对重量较大的工件进行高效、平稳抓取；且走线转轴的上部设有筒体，筒体的上端设有开口，下部位于机架内并径向设有出线孔，电线电缆可以经开口穿入走线转轴并由出线孔穿出，实现将电线电缆内置，使得外形更为整洁，避免电线电缆外置造成牵绊问题，给安装使用带来方便。

主权项

一种整洁三级冲压机器人，其特征在于，其包括机架、伺服电机、支撑座、RV减速机、连接座、走线转轴、轴承座、力臂支架、升降机构、一级手臂、第一螺杆驱动机构、二级手臂、第二螺杆驱动机构、三级手臂、转盘驱动电机和谐波减速机，所述支撑座设置在机架内的底面上，该支撑座为中空结构，该支撑座的上部设有与其内部空间相连通的安装口，所述连接座设置在安装口上，所述RV减速机设置在连接座的顶面，所述伺服电机设置在连接座的底面，且位于支撑座内，该伺服电机的驱动轴朝向延伸并与RV减速机的输入端相连接；所述机架的顶面对应RV减速机的位置设有装配口，所述轴承座设置在装配口上，所述走线转轴的上部设有开口朝向上的筒体，该筒体的上部通过轴承组件设置在轴承座上，下部贯穿装配口伸入机架内并径向设有出线孔，所述走线转轴的下端与RV减速机的输出端相连接，力臂支架的底面与筒体的上端面相连接，升降机构设置在力臂支架上，一级手臂通过垂直导轨设置在力臂支架上，并受该升降机构的驱动作垂直升降动作，所述第一螺杆驱动机构设置在一级手臂的底面，二级手臂通过水平导轨设置在一级手臂的顶面，并受所述第一螺杆驱动机构的驱动作伸缩动作，所述第二螺杆驱动机构设置在二级手臂的顶面，三级手臂通过水平导轨设置在二级手臂上，并受该第二螺杆驱动机构的驱动作伸缩动作；所述谐波减速机设置在三级手臂的前端，所述转盘驱动电机设置在三级手臂的尾端，且通过皮带轮组件与谐波减速机上的主动轮相连接，谐波减速机的输出端上设有转盘。