[实用新型]整洁三级冲压机器人

权利要求书

1.一种整洁三级冲压机器人，其特征在于，其包括机架、伺服电机、支撑座、RV减速机、连接座、走线转轴、轴承座、力臂支架、升降机构、一级手臂、第一螺杆驱动机构、二级手臂、第二螺杆驱动机构、三级手臂、转盘驱动电机和谐波减速机，所述支撑座设置在机架内的底面上，该支撑座为中空结构，该支撑座的上部设有与其内部空间相连通的安装口，所述连接座设置在安装口上，所述RV减速机设置在连接座的顶面，所述伺服电机设置在连接座的底面，且位于支撑座内，该伺服电机的驱动轴朝向延伸并与RV减速机的输入端相连接；所述机架的顶面对应RV减速机的位置设有装配口，所述轴承座设置在装配口上，所述走线转轴的上部设有开口朝向上的筒体，该筒体的上部通过轴承组件设置在轴承座上，下部贯穿装配口伸入机架内并径向设有出线孔，所述走线转轴的下端与RV减速机的输出端相连接，力臂支架的底面与筒体的上端面相连接，升降机构设置在力臂支架上，一级手臂通过垂直导轨设置在力臂支架上，并受该升降机构的驱动作垂直升降动作，所述第一螺杆驱动机构设置在一级手臂的底面，二级手臂通过水平导轨设置在一级手臂的顶面，并受所述第一螺杆驱动机构的驱动作伸缩动作，所述第二螺杆驱动机构设置在二级手臂的顶面，三级手臂通过水平导轨设置在二级手臂上，并受该第二螺杆驱动机构的驱动作伸缩动作；所述谐波减速机设置在三级手臂的前端，所述转盘驱动电机设置在三级手臂的尾端，且通过皮带轮组件与谐波减速机上的主动轮相连接，谐波减速机的输出端上设有转盘。

2.根据权利要求1所述的整洁三级冲压机器人，其特征在于：所述支撑座的横截面外形轮廓为方形，该支撑座的两侧壁上设有让其内部空间外露的方形开口。

3.根据权利要求1所述的整洁三级冲压机器人，其特征在于：所述轴承组件包括推力轴承和深沟球轴承，所述轴承座的上表面向下凹入形成一用来设置所述推力轴承的上凹腔；所述轴承座的下部设有用来设置所述深沟球轴承的下装配腔。

4.根据权利要求1所述的整洁三级冲压机器人，其特征在于：所述机架的底面四个角部设有防震脚垫。