[实用新型]整洁三级冲压机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械人技术领域，具体涉及一种整洁三级冲压机器人。

背景技术

随着工业现代化进程的发展，市面上推出一种冲压机器人，可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。现有的冲压机器人多种多样，其来之不同的设计理念，力求达到不同用户的使用需求。其虽然能实现对不同冲压工件的搬运动作，然而现有的底座的结构设计较为复杂，而且其的旋转轴均为实心结构，为此，不利于用于使底座与位于其上部的机械手部件相连接的电线电缆的走线布局，只能将电线电缆外露设置，这样不仅外表不整洁、美观，也容易造成牵绊，占用空间，给使用带来不便，特别是在冲压机器人旋转时，更易甩动电线电缆，存在着安全隐患，而且也易对电线电缆进行损坏，影响使用寿命；而且其的伸缩手臂设计都不够巧妙，结构较为复杂，工作范围相对较小，只能捉取重量较轻的工件，难以被推广应用。另外传统的机械手的转盘驱动电机和谐波减速机均为设置成一体结构，然后谐波减速机再通过皮带轮来带动转盘转动，由于皮带轮组件的传动不稳定性，难以保证工作质量。

实用新型内容

针对上述不足，本实用新型的目的在于，提供一种结构设计巧妙、合理，工作范围相对较大，捉取重量大，工作稳定性好的整洁三级冲压机器人。

为实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案是：一种整洁三级冲压机器人，其包括机架、伺服电机、支撑座、RV减速机、连接座、走线转轴、轴承座、力臂支架、升降机构、一级手臂、第一螺杆驱动机构、二级手臂、第二螺杆驱动机构、三级手臂、转盘驱动电机和谐波减速机，所述支撑座设置在机架内的底面上，该支撑座为中空结构，该支撑座的上部设有与其内部空间相连通的安装口，所述连接座设置在安装口上，所述RV减速机设置在连接座的顶面，所述伺服电机设置在连接座的底面，且位于支撑座内，该伺服电机的驱动轴朝向延伸并与RV减速机的输入端相连接；所述机架的顶面对应RV减速机的位置设有装配口，所述轴承座设置在装配口上，所述走线转轴的上部设有开口朝向上的筒体，该筒体的上部通过轴承组件设置在轴承座上，下部贯穿装配口伸入机架内并径向设有出线孔，所述走线转轴的下端与RV减速机的输出端相连接，力臂支架的底面与筒体的上端面相连接，升降机构设置在力臂支架上，一级手臂通过垂直导轨设置在力臂支架上，并受该升降机构的驱动作垂直升降动作，所述第一螺杆驱动机构设置在一级手臂的底面，二级手臂通过水平导轨设置在一级手臂的顶面，并受所述第一螺杆驱动机构的驱动作伸缩动作，所述第二螺杆驱动机构设置在二级手臂的顶面，三级手臂通过水平导轨设置在二级手臂上，并受该第二螺杆驱动机构的驱动作伸缩动作；所述谐波减速机设置在三级手臂的前端，所述转盘驱动电机设置在三级手臂的尾端，且通过皮带轮组件与谐波减速机上的主动轮相连接，谐波减速机的输出端上设有转盘。

作为本实用新型的一种改进，所述支撑座的横截面外形轮廓为方形，该支撑座的两侧壁上设有让其内部空间外露的方形开口。

作为本实用新型的一种改进，所述轴承组件包括推力轴承和深沟球轴承，所述轴承座的上表面向下凹入形成一用来设置所述推力轴承的上凹腔；所述轴承座的下部设有用来设置所述深沟球轴承的下装配腔。

作为本实用新型的一种改进，所述走线转轴的筒体上端径向增大形成能按压在推力轴承上的托盘，该走线转轴的中部径向缩小形成连接部，下端径向增大形成连接盘。

作为本实用新型的一种改进，所述机架的底面四个角部设有防震脚垫。

本实用新型的有益效果为：本实用新型结构设计巧妙、合理，采用三级伸缩结构，大大延长了工作行程，工作半径大，同时相应缩短了传统单一单位伸缩臂的长度，伸缩支撑稳定性更好，可以对重量较大的工件进行高效、平稳抓取；而且走线转轴的上部设有筒体，筒体的上端设有开口，下部位于机架内并径向设有出线孔，电线电缆可以经开口穿入走线转轴并由出线孔穿出，实现将电线电缆内置，利于走线布置，使得外形更为整洁，避免电线电缆外置造成牵绊问题，减少占用空间，给安装和使用带来方便；同时，走线转轴通过轴承座设置在机架上，使得安装在走线转轴上的机械手的重量分别由走线转轴、轴承组件、轴承座和机架来承担，不仅具有较好的荷重支撑能力，也有效解决传统RV减速机需承重的问题，进而提升RV减速机的使用寿命，降低成本；同时转盘驱动电机通过皮带轮组件带动谐波减速机，而由谐波减速机直接驱动转盘，有效消除皮带轮组件带来不稳定性，工作精度高，稳定性好，另外整体结构紧凑、简单，易于实现，利于广泛推广应用。

下面结合附图与实施例，对本实用新型进一步说明。

附图说明