[实用新型]一种灵活的机器人仿真手掌装置

摘要

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是指一种灵活的机器人仿真手掌装置，包括手掌座、手掌盖、四根手指和大拇指，所述手掌座和所述手掌盖卡接，所述手掌座底部设置有四个手指安装孔，所述手掌座侧部设置有一个大拇指安装孔；本实用新型的手掌仿真装置可实现不同不同种类、不同形状物体的准确抓取，且采用拟人化的外形设计，使其具有了一定的表意功能，可以做出一些手势表示一些简单的手语，第一拉线、第二拉线在不同的拉力情况下，实现手掌仿真装置中大拇指和手指不同程度的弯曲，使手掌仿真装置具有不同的抓握力，并且本实用新型结构简单、设计合理、成本低、质量小，适用范围广，与传统机构相比，在节能降耗与实用性上都有改善。

主权项

一种灵活的机器人仿真手掌装置，其特征在于：包括手掌座（1）、手掌盖（2）、手指（3）和大拇指（4），所述手掌座（1）和所述手掌盖（2）卡接，所述手掌座（1）底部设置有手指安装孔（5），所述手掌座（1）侧部设置有大拇指安装孔（6），所述大拇指（4）包括大拇指掌骨（41）、大拇指第一中节骨（42）、大拇指第二中节骨（43）和大拇指远节骨（44），所述大拇指掌骨（41）安装于所述大拇指安装孔（6）内，所述手指（3）包括手指掌骨（31）、手指第一中节骨（32）、手指第二中节骨（33）和手指远节骨（34），所述大拇指掌骨（41）与所述大拇指第一中节骨（42）、所述大拇指第一中节骨（42）与所述大拇指第二中节骨（43）、所述大拇指第二中节骨（43）与所述大拇指远节骨（44）分别设置有相互配合的第一铰接孔（45）与第一公母铰接销耳（46），手指掌骨（31）与手指第一中节骨（32）、手指第一中节骨（32）与手指第二中节骨（33）、手指第二中节骨（33）与手指远节骨（34）分别设置有相互配合的第二铰接孔（35）与第二公母铰接销耳（36），所述手指（3）内部设置有第一走线槽（37），所述大拇指（4）内部设置有第二走线槽（47），所述第一走线槽（37）设置有用于控制手掌弯曲的第一拉线（38），所述第二走线槽（47）内部设置有用于控制大拇指（4）弯曲的第二拉线（48）。