[实用新型]一种灵活的机器人仿真手掌装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是指一种灵活的机器人仿真手掌装置。

背景技术

机械手外形类似于人手，功能多样，既能进行各种常规动作，又能平稳抓持各种形状的物体。相对于简单的末端操作器，机器人灵巧手具有通用性强、感知能力丰富、能够实现满足几何封闭和力封闭的精确、稳固抓取等优点。灵巧手在运动学结构上越来越接近人手，但在灵活程度和触觉感知程度方面的设计仍有欠缺。

现在的机械手一般设置有4个相同的手指，共16个自由度，且可以通过变化拇指的位置来满足不同的抓取要求，但是由于无手掌结构与表面力传感能力，因此使其抓取姿势与范围受限，不具有拟人化的特点。

发明内容

本实用新型针对现有技术的问题提供一种控制简单、抓取姿势多、结构简单、灵活的机器人仿真手掌装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型提供的一种灵活的机器人仿真手掌装置，包括手掌座、手掌盖、手指和大拇指，所述手掌座和所述手掌盖卡接，所述手掌座底部设置有手指安装孔，所述手掌座侧部设置有大拇指安装孔，所述大拇指包括大拇指掌骨、大拇指第一中节骨、大拇指第二中节骨和大拇指远节骨，所述大拇指掌骨安装于所述大拇指安装孔内，所述手指包括手指掌骨、手指第一中节骨、手指第二中节骨和手指远节骨，所述大拇指掌骨与所述大拇指第一中节骨、所述大拇指第一中节骨与所述大拇指第二中节骨、所述大拇指第二中节骨与所述大拇指远节骨分别设置有相互配合的第一铰接孔与第一公母铰接销耳，手指掌骨与手指第一中节骨、手指第一中节骨与手指第二中节骨、手指第二中节骨与手指远节骨分别设置有相互配合的第二铰接孔与第二公母铰接销耳，所述手指内部设置有第一走线槽，所述大拇指内部设置有第二走线槽，所述第一走线槽设置有用于控制手掌弯曲的第一拉线，所述第二走线槽内部设置有用于控制大拇指弯曲的第二拉线。

作为优选，所述机器人仿真手掌装置还包括微型控制电机，所述微型控制电机设置有多个，分别用于控制所述大拇指和所述手指。

作为优选，所述第一拉线、第二拉线分别由对应的微型控制电机连接。

作为优选，所述手掌座上部两端设置有用于与机器人手臂连接的凸耳。

作为优选，所述大拇指与所述手指采用中空结构。

作为优选，所述大拇指与所述手指分别安装角度传感器。

作为优选，所述大拇指远节骨和所述手指远节骨设置有防滑纹。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的一种灵活的机器人仿真手掌装置，包括手掌座、手掌盖、手指和大拇指，所述手掌座和所述手掌盖卡接，所述手掌座底部设置有手指安装孔，所述手掌座侧部设置有大拇指安装孔，所述大拇指包括大拇指掌骨、大拇指第一中节骨、大拇指第二中节骨和大拇指远节骨，所述大拇指掌骨安装于所述大拇指安装孔内，所述手指包括手指掌骨、手指第一中节骨、手指第二中节骨和手指远节骨，所述大拇指掌骨与所述大拇指第一中节骨、所述大拇指第一中节骨与所述大拇指第二中节骨、所述大拇指第二中节骨与所述大拇指远节骨分别设置有相互配合的第一铰接孔与第一公母铰接销耳，手指掌骨与手指第一中节骨、手指第一中节骨与手指第二中节骨、手指第二中节骨与手指远节骨分别设置有相互配合的第二铰接孔与第二公母铰接销耳，所述手指内部设置有第一走线槽，所述大拇指内部设置有第二走线槽，所述第一走线槽设置有用于控制手掌弯曲的第一拉线，所述第二走线槽内部设置有用于控制大拇指弯曲的第二拉线；本实用新型的手掌仿真装置可实现不同不同种类、不同形状物体的准确抓取，且采用拟人化的外形设计，使其具有了一定的表意功能，可以做出一些手势表示一些简单的手语，第一拉线、第二拉线在不同的拉力情况下，实现手掌仿真装置中大拇指和手指不同程度的弯曲，使手掌仿真装置具有不同的抓握力，并且本实用新型结构简单、设计合理、成本低、质量小，适用范围广，与传统机构相比，在节能降耗与实用性上都有改善。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型的另一视角整体结构示意图。

图3为本实用新型的又一视角整体结构示意图。

附图标记分别为：