[实用新型]一种灵活的机器人仿真手掌装置

权利要求书

1.一种灵活的机器人仿真手掌装置，其特征在于：包括手掌座（1）、手掌盖（2）、手指（3）和大拇指（4），所述手掌座（1）和所述手掌盖（2）卡接，所述手掌座（1）底部设置有手指安装孔（5），所述手掌座（1）侧部设置有大拇指安装孔（6），所述大拇指（4）包括大拇指掌骨（41）、大拇指第一中节骨（42）、大拇指第二中节骨（43）和大拇指远节骨（44），所述大拇指掌骨（41）安装于所述大拇指安装孔（6）内，所述手指（3）包括手指掌骨（31）、手指第一中节骨（32）、手指第二中节骨（33）和手指远节骨（34），所述大拇指掌骨（41）与所述大拇指第一中节骨（42）、所述大拇指第一中节骨（42）与所述大拇指第二中节骨（43）、所述大拇指第二中节骨（43）与所述大拇指远节骨（44）分别设置有相互配合的第一铰接孔（45）与第一公母铰接销耳（46），手指掌骨（31）与手指第一中节骨（32）、手指第一中节骨（32）与手指第二中节骨（33）、手指第二中节骨（33）与手指远节骨（34）分别设置有相互配合的第二铰接孔（35）与第二公母铰接销耳（36），所述手指（3）内部设置有第一走线槽（37），所述大拇指（4）内部设置有第二走线槽（47），所述第一走线槽（37）设置有用于控制手掌弯曲的第一拉线（38），所述第二走线槽（47）内部设置有用于控制大拇指（4）弯曲的第二拉线（48）。

2.根据权利要求1所述的一种灵活的机器人仿真手掌装置，其特征在于：所述机器人仿真手掌装置还包括微型控制电机，所述微型控制电机设置有多个，分别用于控制所述大拇指（4）和所述手指（3）。

3.根据权利要求2所述的一种灵活的机器人仿真手掌装置，其特征在于：所述第一拉线（38）、第二拉线（48）分别由对应的微型控制电机连接。

4.根据权利要求1所述的一种灵活的机器人仿真手掌装置，其特征在于：所述手掌座（1）上部两端设置有用于与机器人手臂连接的凸耳（7）。

5.根据权利要求1所述的一种灵活的机器人仿真手掌装置，其特征在于：所述大拇指（4）与所述手指（3）采用中空结构。

6.根据权利要求5所述的一种灵活的机器人仿真手掌装置，其特征在于：所述大拇指（4）与所述手指（3）分别安装角度传感器（10）。

7.根据权利要求1所述的一种灵活的机器人仿真手掌装置，其特征在于：所述大拇指远节骨（44）和所述手指远节骨（34）设置有防滑纹（9）。