[实用新型]一种跟踪系统坐标系校准装置

摘要

本实用新型涉及一种跟踪系统坐标系校准装置，其包括穿刺套件、移动单元、校准容器和信息处理单元，穿刺套件具有外鞘、嵌在所述外鞘内的穿刺针及软管，所述外鞘的尾端外缘接第一位置传感器，所述穿刺针有供操作者手持的手柄尾端和接触受检部位的远程前端部；位于所述远程前端部的接触力传感器、位于所述远程前端部的发射器、接收器和超声换能器，以及位于所述远程前端部后侧的第二位置传感器；通过添加一个角度调整指示刻度盘辅助装置，并在术前规划的基础上计算出针点位置、规划路径以及所需的穿刺旋转角，使得改进后的穿刺套件能够实现精准的旋转操作，具有较高的精度，以及高度的个体特异性，实现精确穿刺。

主权项

1.一种跟踪系统坐标系校准装置，其特征在于包括：穿刺套件、移动单元、校准容器和信息处理单元，所述穿刺套件具有外鞘、嵌在所述外鞘内的穿刺针及软管，所述外鞘的尾端外缘接第一位置传感器，所述穿刺针有供操作者手持的手柄尾端和接触受检部位的远程前端部；位于所述远程前端部的接触力传感器、位于所述远程前端部的发射器、接收器和超声换能器，以及位于所述远程前端部后侧的第二位置传感器；响应于所述接触力传感器的读数来建立所述穿刺针远程前端部和目标出针点之间的期望的接触力的处理器；以及响应于所述处理器和所述超声换能器回波信号建立超声图像的信息处理单元，所述移动单元在三维方向上对夹持物实时移动；所述校准容器为一顶端开口的容器。