[实用新型]一种跟踪系统坐标系校准装置

说明书

本实用新型涉及一种跟踪系统坐标系校准装置，其包括穿刺套件、移动单元、校准容器和信息处理单元，穿刺套件具有外鞘、嵌在所述外鞘内的穿刺针及软管，所述外鞘的尾端外缘接第一位置传感器，所述穿刺针有供操作者手持的手柄尾端和接触受检部位的远程前端部；位于所述远程前端部的接触力传感器、位于所述远程前端部的发射器、接收器和超声换能器，以及位于所述远程前端部后侧的第二位置传感器；通过添加一个角度调整指示刻度盘辅助装置，并在术前规划的基础上计算出针点位置、规划路径以及所需的穿刺旋转角，使得改进后的穿刺套件能够实现精准的旋转操作，具有较高的精度，以及高度的个体特异性，实现精确穿刺。

技术领域

本实用新型属于医疗仪器领域，具体的涉及一种用于前列腺病变组织的局部穿刺方法，及跟踪系统坐标系校准装置。

背景技术

前列腺癌是男性人群中最常见的癌症之一，并且其致死率在非皮肤癌中排行第二。目前，最为流行的前列腺癌筛查方法是血清前列腺特异性抗原筛查，其次是在实时2D经直肠超声引导下进行的六次或更多次活检。作为这一程序的部分，通常将前列腺分为6个等体积的区域。以系统的、但本质上无方向性的方式从这六个区域中的每个获取一次或多次活检。这一程序称为六分仪活检。

由于六分仪活检成本低并且相对于检测前列腺癌的其他方法较为简单而被广泛使用。然而，六分仪活检已经表现出具有严重的假阴性率，并且可能关于活检的真实位置不准确。通常使用前列腺的原始标准图报告六分仪活检的结果，在前列腺的原始标准图上，病理医师手动地注解活检结果。这张图本质上是不准确的，因为进行注解的病理医师不知道活检的真实部位。经直肠超声(TRUS)引导的系统性穿刺活检似乎解决了上述的技术难题，因其实时性，成像无辐射，低成本和操作简单等性能已成为检查诊断前列腺癌的重要指标。但是，超声成像速度快，虽然可以在术中实时成像，但由于超声波图像的分辨率有限，图像中软组织间的区分度也不高，虽能实时追踪采样导管的位置，却无法通过图像对病变组织进行精确定位，导致单纯基于超声的采样方法，对癌症检测的灵敏度不高，只有60％至85％。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种用于前列腺穿刺术的穿刺套件结构改进及术前穿刺针空间位置的计算方法，使得术中旋转穿刺针成为可能，且其操作角度提示更精确，并给出一种个性化的术前穿刺针空间位置的计算方法，实现精准的六分仪活检操作。该方法主要针对现有技术中存在的以下技术问题：

(1)旋转操作的角度提示不精确

因为仅通过与穿刺针针尖共面的尾标来感观地提示旋转角度，没有对旋转操作进行量化，随着精准化手术时代的到来，必然要求量化的操作提示，所以带精准刻度的手术套件成为必然。

(2)六分仪活检位置的确定完全凭经验

因为前列腺介入手术在2D经直肠超声引导下进行的，只能看到前列腺组织轮廓而看不到软组织，则对慢性前列腺炎、前列腺肥大、与早期前列腺癌不能敏感区分，所以六分仪活检通常分别从前列腺顶部、中部和底部、左右两侧平均分成六部分，进行代表性样品取出，这种随机的活检是在没有准确掌握癌症位置时所进行的预测，无法保证癌症的高检出率，大多数的癌症发生在前列腺的顶部区域，虽然活检经由TURS导引，但是穿刺针可能无法准确地到达目标区域，仅医生技能和经验对穿刺针定位，无法准确确定是否准确。

本实用新型就是给医生提供一种能够精确地操作前列腺穿刺针进行活检取出方法，并给出术前穿刺针空间位置的计算方法。通过对传统的六分仪活检进行改进，即将以往对前列腺整体进行六部分均分(前列腺顶部、中部和底部、左右两侧)改进为只对感兴趣区域选点穿刺，通过术前影像信息完全能提供给医生清晰地、立体的前列腺病变区域，通过添加一个角度调整指示刻度盘辅助装置，并在术前规划的基础上计算出针点位置、规划路径以及所需的穿刺旋转角，使得改进后的穿刺套件能够实现精准的旋转操作，具有较高的精度，以及高度的个体特异性，实现精确穿刺。

本实用新型的技术方案是：

一种方法，其特征在于包括以下步骤：