[实用新型]码垛机械手有效
| 申请号： | 201720498192.2 | 申请日： | 2017-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN206717865U | 公开（公告）日： | 2017-12-08 |
| 发明（设计）人： | 马翔宇;李晓亮;李玲;李阿为 | 申请（专利权）人： | 西安航空学院 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J9/18 |
| 代理公司： | 重庆谢成律师事务所50224 | 代理人： | 邬剑星 |
| 地址： | 710077 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种码垛机械手，包括底座和转动设置在底座上的机架，所述机架上从下往上依次连接有第一臂、第二臂、第三臂和抓取装置，所述第一臂通过第一转轴转动连接于机架，所述第二臂的一端通过第二转轴转动连接于第一臂、另一端通过第三转轴转动连接于第三臂；所述机架上设有一驱动电机Ⅰ；还包括连杆机构和旋转架；所述连杆机构包括相平行的依次铰接的第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和第五连杆；所述抓取装置连接在旋转架上；本实用新型有利于降低其整体重量，提升运动灵活性，提高码垛的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 码垛 机械手 | ||
【主权项】：
一种码垛机械手，包括底座和转动设置在底座上的机架，所述机架上从下往上依次连接有第一臂、第二臂、第三臂和抓取装置，所述第一臂通过第一转轴转动连接于机架，所述第二臂的一端通过第二转轴转动连接于第一臂、另一端通过第三转轴转动连接于第三臂；所述机架上设有一驱动电机Ⅰ；其特征在于：还包括连杆机构和旋转架；所述连杆机构包括相平行的第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和第五连杆；所述第一连杆的下端与驱动电机Ⅰ的输出端相连并与由驱动电机Ⅰ驱使摆动、上端与第二连杆的下端转动连接；所述第二连杆的中部通过第二转轴转动连接、上端与第三连杆的下端转动连接；所述第三连杆的上端与第四连杆的下端转动连接；所述第四连杆的中部通过第三转轴转动连接、上端与第五连杆转动连接；所述旋转架设有连接部Ⅰ及连接部Ⅱ，所述第三臂通过第四转轴转动连接于连接部Ⅰ，所述第五连杆的上端通过第五转轴转动连接于连接部Ⅱ；所述抓取装置连接在旋转架上。
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