[实用新型]码垛机械手

权利要求书

1.一种码垛机械手，包括底座和转动设置在底座上的机架，所述机架上从下往上依次连接有第一臂、第二臂、第三臂和抓取装置，所述第一臂通过第一转轴转动连接于机架，所述第二臂的一端通过第二转轴转动连接于第一臂、另一端通过第三转轴转动连接于第三臂；所述机架上设有一驱动电机Ⅰ；其特征在于：

还包括连杆机构和旋转架；所述连杆机构包括相平行的第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和第五连杆；所述第一连杆的下端与驱动电机Ⅰ的输出端相连并与由驱动电机Ⅰ驱使摆动、上端与第二连杆的下端转动连接；所述第二连杆的中部通过第二转轴转动连接、上端与第三连杆的下端转动连接；所述第三连杆的上端与第四连杆的下端转动连接；所述第四连杆的中部通过第三转轴转动连接、上端与第五连杆转动连接；所述旋转架设有连接部Ⅰ及连接部Ⅱ，所述第三臂通过第四转轴转动连接于连接部Ⅰ，所述第五连杆的上端通过第五转轴转动连接于连接部Ⅱ；所述抓取装置连接在旋转架上。

2.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于：所述驱动电机Ⅰ的输出轴连接有一偏心轮，所述第一连杆通过第六转轴转动连接于偏心轮。

3.根据权利要求2所述的码垛机械手，其特征在于：所述第二连杆呈弧形或者“V”字形。

4.根据权利要求3所述的码垛机械手，其特征在于：所述第四连杆呈弧形或者“V”字形。

5.根据权利要求1至4任一项所述的码垛机械手，其特征在于：所述旋转架包括两块对称设置的三角板，所述连接部Ⅰ为分别设在两三角板的下部一角处的轴孔结构，所述连接部Ⅱ为分别设在两三角板的下部另一角处的轴孔结构；所述第三臂的上端设在两三角板之间，所述第五连杆的上端设在其中一三角板的外侧。

6.根据权利要求5所述的码垛机械手，其特征在于：所述抓取装置包括用于产生抓取力的抓手及用于驱动抓手向前伸的驱动电机Ⅱ，所述驱动电机Ⅱ固定在两三角板中，驱动电机Ⅱ的输出轴与抓手相连。

7.根据权利要求6所述的码垛机械手，其特征在于：所述机架包括横板及两块对称设在横板上的“L”形板，所述第一臂的下端设在两“L”形板之间，所述驱动电机Ⅰ固定在其中一“L”形板上。

8.根据权利要求7所述的码垛机械手，其特征在于：所述底座与支架之间通过驱动电机Ⅲ相连，所述驱动电机Ⅲ驱使底座自轴旋转。

9.根据权利要求8所述的码垛机械手，其特征在于：该机械手还包括一控制系统，所述控制系统包括用于处理控制的控制器及用于通信的通信器，所述控制器通过通信器与外部终端相连，所述控制器的信号输出端分别与驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ及驱动电机Ⅲ的信号输入端相连。