[实用新型]一种自动售货柜

摘要

本实用新型涉及一种自动售货柜，本实用新型包括货品升降系统与货品抓取机构，货品升降系统包括从动线轮以及由驱动机构驱动的主动线轮，主动线轮、从动线轮分别通过钢索与各自对应的货品升降托盘连接，主动线轮通过弹性卡舌与从动线轮上的卡口进行卡合以实现主动线轮带动从动线轮转动；货品抓取机构包括机械手以及安装机械手的导轨机构，导轨机构包括由铝合金型材挤压成型的导轨、滑块，机械手包括第一、第二臂节，驱动臂节转动的直流电机与第一臂节末端转轴同轴安装，直流电机通过同步带轮机构驱动第二臂节转动。本实用新型自动售货柜体积小且机械手便于抓取货品；铝合金导轨机构易于加工、尺寸稳定，机械手安装方式有效减轻第一臂节的有害负载。

主权项

一种自动售货柜，其特征在于：包括货品升降系统以及货品抓取机构；所述货品升降系统包括由驱动机构驱动并转动的主动线轮(1)，所述主动线轮(1)两端分别为与所述主动线轮(1)同轴布置的第一从动线轮(2)、第二从动线轮(3)，所述主动线轮(1)、第一从动线轮(2)以及第二从动线轮(3)分别通过钢索(8)与各自对应的货品升降托盘(4)连接，所述主动线轮(1)上设有第一弹性卡舌(11)、第二弹性卡舌(12)，所述第一弹性卡舌(11)选择性与所述第一从动线轮(2)上的卡口进行卡合以实现所述主动线轮(1)带动所述第一从动线轮(2)转动，所述第二弹性卡舌(12)选择性与所述第二从动线轮(3)上的卡口进行卡合以实现所述主动线轮(1)带动所述第二从动线轮(3)转动；所述货品抓取机构包括安装在自动售货柜内的机械手(A)以及导轨机构(B)，所述导轨机构(B)包括导轨(B1)以及用于安装所述机械手(A)的滑块(B2)，所述导轨(B1)以及滑块(B2)均由铝合金型材挤压成型，所述导轨(B1)本体上有直线滑槽(B11)，所述导轨(B1)上安装有丝杆螺母机构，所述丝杆螺母机构的丝杆(C1)与滑槽(B11)平行且并列布置，所述滑块(B2)固定在所述丝杆螺母机构的螺母(C2)上，所述滑块(B2)上有嵌入所述滑槽(B11)内的支撑腿(B21)，所述支撑腿(B21)上安装有多列沿所述滑槽(B11)长度方向布置且在所述滑槽(B11)内滚动的滚珠(B22)，所述丝杆(C1)由第一电机(D)驱动转动以实现所述螺母(C2)以及滑块(B2)沿所述滑槽(B11)的移动；所述机械手包括第一臂节(A21)、第二臂节(A22)、第一直流电机(A31)以及第二直流电机(A32)，所述第一臂节(A21)末端固定于第一转轴，所述第一臂节(A21)前端转动连接有与所述第二臂节(A22)末端固定的第二转轴；所述第一直流电机(A31)、第二直流电机(A32)与第一转轴同轴安装，所述第一直流电机(A31)驱动所述第一臂节(A21)随所述第一转轴同步转动，所述第二直流电机(A32)通过同步带轮机构驱动所述第二臂节(A22)随所述第二转轴同步转动。