[实用新型]一种自动售货柜

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自动售货柜。

背景技术

随着经济的发展和人们生活节奏的加快，自动售货柜越来越受到商家和用户的欢迎和喜爱，自动售货柜是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易，是一种全新的商业零售形式。现有自动售货柜的出货方式：机械手在相应的导轨机构上进行上下直线移动，并将自动售货柜内托盘上的货品抓取并转送至相应的出货口。但是现有自动售货柜在使用时存在以下几个缺点：

1、为了方便机械手动作并实现出货，托盘内货品的上方需要预留一定的作业空间，针对布置有多层托盘的自动售货柜体积就需要被增大，体积增大则导致自动售货柜成本增加且不方便运输以及使用；

2、所述导轨机构通常都是滑块直接由驱动机构驱动并在导轨中做直线移动，该导轨机构在使用前，需要对滑块的滑移过程进行调试，但是该调试过程繁琐；

3、为了控制滑块在导轨中滑移的精度，所述导轨机构通常需要采用铬轴承钢来制造，加工成本高；

4、再就是导轨机构需要适时添加润滑剂做润滑处理，这对自动售货柜内货品的卫生造成了一定的影响；

5、所述机械手在抓取货品进行移动的过程中，容易出现货品脱落的问题，导致机械手抓取货品操作失败；

6、机械手通常都是由几个臂节串联构成，传统结构的机械手存在的问题在于：驱动各个臂节转动的直流电机与减速器均是同轴安装于转动轴上，且各个臂节又直接与自身的转动轴固定，这样的结构虽然比较紧凑，但是前方臂节的驱动直流电机和减速器会成为后方臂节的有害负载，即会造成后方臂节有效负载的降低。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种自动售货柜。

为实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：

一种自动售货柜，包括货品升降系统以及货品抓取机构；

所述货品升降系统包括由驱动机构驱动并转动的主动线轮，所述主动线轮两端分别为与所述主动线轮同轴布置的第一从动线轮、第二从动线轮，所述主动线轮、第一从动线轮以及第二从动线轮分别通过钢索与各自对应的货品升降托盘连接，所述主动线轮上设有第一弹性卡舌、第二弹性卡舌，所述第一弹性卡舌选择性与所述第一从动线轮上的卡口进行卡合以实现所述主动线轮带动所述第一从动线轮转动，所述第二弹性卡舌选择性与所述第二从动线轮上的卡口进行卡合以实现所述主动线轮带动所述第二从动线轮转动；

所述货品抓取机构包括安装在自动售货柜内的机械手以及导轨机构，所述导轨机构包括导轨以及用于安装所述机械手的滑块，所述导轨以及滑块均由铝合金型材挤压成型，所述导轨本体上有直线滑槽，所述导轨上安装有丝杆螺母机构，所述丝杆螺母机构的丝杆与滑槽平行且并列布置，所述滑块固定在所述丝杆螺母机构的螺母上，所述滑块上有嵌入所述滑槽内的支撑腿，所述支撑腿上安装有多列沿所述滑槽长度方向布置且在所述滑槽内滚动的滚珠，所述丝杆由第一电机驱动转动以实现所述螺母以及滑块沿所述滑槽的移动；

所述机械手包括第一臂节、第二臂节、第一直流电机以及第二直流电机，所述第一臂节末端固定于第一转轴，所述第一臂节前端转动连接有与所述第二臂节末端固定的第二转轴；所述第一直流电机、第二直流电机与第一转轴同轴安装，所述第一直流电机驱动所述第一臂节随所述第一转轴同步转动，所述第二直流电机通过同步带轮机构驱动所述第二臂节随所述第二转轴同步转动。

进一步的，所述驱动机构包括涡轮、蜗杆、主动链轮以及从动链轮，所述涡轮与主动链轮同轴安装且同步转动，所述蜗杆与涡轮啮合且所述蜗杆与伺服电机驱动连接，所述主动链轮通过链条带动所述从动链轮转动，所述从动链轮与所述主动线轮同轴安装且所述从动链轮带动所述主动线轮同步转动；所述涡轮与蜗杆的传送比为1:80，所述主动链轮与从动链轮的传送比为2:1。

进一步的，所述钢索包括连接在所述主动线轮上的第一钢索，连接在所述第一从动线轮上的第二钢索以及连接在所述第二从动线轮上的第三钢索，所述第一钢索、第二钢索以及第三钢索分别包括4缕分支钢索；所述升降托盘为方形，所述分支钢索分别通过导轮定向导正且连接至所述升降托盘的各拐角处；

所述升降托盘包括由上至下进行布置的第一层升降托盘、第二层升降托盘、第三层升降托盘，所述第一层升降托盘与所述第一钢索连接，所述第二层升降托盘与所述第二钢索连接，所述第三层升降托盘与所述第三钢索连接。