[实用新型]一种石油修井作业机器人码垛机构

摘要

本实用新型公开了一种石油修井作业机器人码垛机构，包括底架、立柱、固定导架、移动导架、机械手支架、机械手、固定油管架、侧翼油管架、输送装置和液压控制系统。本实用新型自动接收和送出油管，在存储油管的过程中人工辅助放置油管架，码垛机械手自动排油管，设备自动化程度高，不需要操作人员摆放和运输油管，解决了人员劳动强度大、井口现场安全性差、生产效率低、能耗高、操作性差、污染环境等缺陷，同时有多人体力操作型转为1‑2人的看管性操作，实现生产过程的自动数控监控。本实用新型结构简单、合理、可靠，节省了大量的人力、物力，提高节拍时间。

主权项

一种石油修井作业机器人码垛机构，其特征在于：包括底架(1)、立柱(2)、固定导架(3)、移动导架(4)、机械手支架(5)、机械手(6)、固定油管架(8)、侧翼油管架(9)、输送装置(10)和液压控制系统，所述底架(1)底部设有液压支腿，底架(1)的上面设有固定油管架(8)，侧翼油管架(9)铰接在底架(1)两侧、通过液压缸作用可绕铰接轴向上翻转；所述底架(1)后端焊接有垂直设置的立柱(2)，固定导架(3)通过螺栓水平固定在立柱(2)上，在固定导架(3)的下方设有移动导架(4)，移动导架(4)通过齿轮齿条传动可沿固定导架(3)X1向移动；所述移动导架(4)两外侧设有齿条二，其前端设有齿轮二，所述机械手支架(5)为方框形，两内侧设有齿条三，其底端设有齿轮三，机械手支架(5)两侧齿轮三与移动导架(4)两侧的齿条二啮合，机械手支架(5)可沿移动导架(4)X2向移动；机械手支架(5)两侧齿条三与移动导架(4)两侧的齿轮二啮合，机械手支架(5)可沿移动导架(4)Z向移动；所述机械手(6)设置在机械手臂(7)的一端端部，机械手臂(7)的另一端铰接在机械手支架(5)的两侧下方、并可绕铰接轴水平转动；机械手(6)将油管(15)输送到输送装置(10)上。