[实用新型]一种石油修井作业机器人码垛机构

权利要求书

1.一种石油修井作业机器人码垛机构，其特征在于：包括底架(1)、立柱(2)、固定导架(3)、移动导架(4)、机械手支架(5)、机械手(6)、固定油管架(8)、侧翼油管架(9)、输送装置(10)和液压控制系统，所述底架(1)底部设有液压支腿，底架(1)的上面设有固定油管架(8)，侧翼油管架(9)铰接在底架(1)两侧、通过液压缸作用可绕铰接轴向上翻转；所述底架(1)后端焊接有垂直设置的立柱(2)，固定导架(3)通过螺栓水平固定在立柱(2)上，在固定导架(3)的下方设有移动导架(4)，移动导架(4)通过齿轮齿条传动可沿固定导架(3)X1向移动；所述移动导架(4)两外侧设有齿条二，其前端设有齿轮二，所述机械手支架(5)为方框形，两内侧设有齿条三，其底端设有齿轮三，机械手支架(5)两侧齿轮三与移动导架(4)两侧的齿条二啮合，机械手支架(5)可沿移动导架(4)X2向移动；机械手支架(5)两侧齿条三与移动导架(4)两侧的齿轮二啮合，机械手支架(5)可沿移动导架(4)Z向移动；所述机械手(6)设置在机械手臂(7)的一端端部，机械手臂(7)的另一端铰接在机械手支架(5)的两侧下方、并可绕铰接轴水平转动；机械手(6)将油管(15)输送到输送装置(10)上。

2.根据权利要求1所述的石油修井作业机器人码垛机构，其特征在于：所述输送装置(10)包括固定导轨(11)和两侧翼导轨(12)，两侧翼导轨(12)分别铰接在固定导轨(11)的两端，所述固定导轨(11)和两侧翼导轨(12)上方设有多组输送辊(13)，固定导轨(11)固定在底架(1)的前端，在底架(1)上设有液压马达，液压马达通过链条(14) 传动带动输送辊(13)转动。

3.根据权利要求1所述的石油修井作业机器人码垛机构，其特征在于：所述液压控制系统包括控制移动导架(4)沿固定导架(3)X1向移动的X1液压马达和位移传感器、两个控制机械手支架(5)沿移动导架(4)X2向移动的X2液压马达和位移传感器、两个控制机械手支架(5)沿移动导架(4)Z向移动的Z液压马达和位移传感器、以及控制输送辊(13)的液压马达；PLC+编码器控制液压马达实现定位。

4.根据权利要求1所述的石油修井作业机器人码垛机构，其特征在于：所述固定油管架(8)和侧翼油管架(9)上设有连续排列的U形槽(16)，油管(15)码放在该U形槽(16)内。

5.根据权利要求1所述的石油修井作业机器人码垛机构，其特征在于：所述立柱(2)与固定导架(3)之间设有斜梁(17)支撑。

6.根据权利要求1-5任一项所述的石油修井作业机器人码垛机构，其特征在于：所述机械手臂(7)、两侧翼导轨(12)、以及侧翼油管架(9)铰接处分别设有液压缸、并可在液压缸作用下沿铰轴折叠；机械手臂(7)、两侧翼导轨(12)、和侧翼油管架(9)折叠时为运输状态。