[实用新型]一种石油修井作业机器人码垛机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种石油修井作业机器人码垛机构，属于石油修井设备技术领域。

背景技术

在油田生产过程中，常会发生一些油井或设备故障，造成减产甚至停产。为了使油井恢复正常生产，必须采取相应的措施，排除故障。另外，油井的条件发生变化，需要根据新情况采取适当的生产工艺措施，例如，自喷井转抽油井，改变抽油泵下入深度、型号等。这些工作都需修井机设备来完成。原有井口作业机技术背景是每班现场至少要有4-5人组成，其中一人开绞车，井口两人交替操作液压卡瓦及上下油管换吊卡，油管现场人工码垛1-2人，劳动强度大，工作环境恶劣，井口现场安全性差，生产效率低，能耗高，容易造成污染环境。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术存在的缺陷，提供一种石油修井作业机器人码垛机构。

为解决这一技术问题，本实用新型提供了一种石油修井作业机器人码垛机构，包括底架、立柱、固定导架、移动导架、机械手支架、机械手、固定油管架、侧翼油管架、输送装置和液压控制系统，所述底架底部设有液压支腿，底架的上面设有固定油管架，侧翼油管架铰接在底架两侧、通过液压缸作用可绕铰接轴向上翻转；所述底架后端焊接有垂直设置的立柱，固定导架通过螺栓水平固定在立柱上，在固定导架的下方设有移动导架，移动导架通过齿轮齿条传动可沿固定导架X1向移动；所述移动导架两外侧设有齿条二，其前端设有齿轮二，所述机械手支架为方框形，两内侧设有齿条三，其底端设有齿轮三，机械手支架两侧齿轮三与移动导架两侧的齿条二啮合，机械手支架可沿移动导架X2向移动；机械手支架两侧齿条三与移动导架两侧的齿轮二啮合，机械手支架可沿移动导架Z向移动；所述机械手设置在机械手臂的一端端部，机械手臂的另一端铰接在机械手支架的两侧下方、并可绕铰接轴水平转动；机械手将油管输送到输送装置上。

所述输送装置包括固定导轨和两侧翼导轨，两侧翼导轨分别铰接在固定导轨的两端，所述固定导轨和两侧翼导轨上方设有多组输送辊，固定导轨固定在底架的前端，在底架上设有液压马达，液压马达通过链条传动带动输送辊转动。

所述液压控制系统包括控制移动导架沿固定导架X1向移动的X1液压马达和位移传感器、两个控制机械手支架沿移动导架X2向移动的X2液压马达和位移传感器、两个控制机械手支架沿移动导架Z向移动的Z液压马达和位移传感器、以及控制输送辊的液压马达；PLC+编码器控制液压马达实现定位。

所述固定油管架和侧翼油管架上设有连续排列的U形槽，油管码放在该 U形槽内。

所述立柱与固定导架之间设有斜梁支撑。

所述机械手臂、两侧翼导轨、以及侧翼油管架铰接处分别设有液压缸、并可在液压缸作用下沿铰轴折叠；机械手臂、两侧翼导轨、和侧翼油管架折叠为运输状态。

有益效果：本实用新型结构简单、合理、可靠，自动接收和送出油管，在存储油管的过程中人工辅助放置油管架，码垛机械手自动排油管，设备自动化程度高，不需要操作人员摆放和运输油管，解决了人员劳动强度大、井口现场安全性差、生产效率低、能耗高、操作性差、污染环境等缺陷，同时有多人体力操作型转为1-2人的看管性操作，实现生产过程的自动数控监控。节省了大量的人力、物力，提高节拍时间。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的结构示意主视图；

图3为本实用新型的结构示意俯视图；

图4为本实用新型输送装置的结构示意图。

图中：1底架、2立柱、3固定导架、4移动导架、5机械手支架、6机械手、7机械手臂、8固定油管架、9侧翼油管架、10输送装置、11固定导轨、 12侧翼导轨、13输送辊、14链条、15油管、16U形槽、17斜梁。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型做具体描述。

图1所示为本实用新型的结构示意图。

图2所示为本实用新型的结构示意主视图。

图3所示为本实用新型的结构示意俯视图。

本实用新型包括底架1、立柱2、固定导架3、移动导架4、机械手支架5、机械手6、固定油管架8、侧翼油管架9、输送装置10和液压控制系统。

所述底架1底部设有液压支腿，底架1的上面设有固定油管架8，侧翼油管架9铰接在底架1两侧、通过液压缸作用可绕铰接轴向上翻转。

所述底架1后端焊接有垂直设置的立柱2，固定导架3通过螺栓水平固定在立柱2上，在固定导架3的下方设有移动导架4，移动导架4通过齿轮齿条传动可沿固定导架3X1向移动。