[实用新型]机械搬运系统

摘要

本实用新型公开了一种能够提高机械手的搬运效率和利用率，降低成本的机械搬运系统。该机械搬运系统，包括底座、大臂、拉臂、第一拉杆、连接块、小臂、第二拉杆、安装块、夹持器、控制系统；所述底座包括转动座和底盘；所述转动座绕转动座的中心线转动安装在底盘上；所述转动座上设置有驱动转动座转动的第一舵机；所述转动座上设置有第三舵机以及驱动大臂绕在大臂在转动座上铰接点转动的第二舵机；所述夹持器安装在安装块上；所述第一舵机、第二舵机、第三舵机以及夹持器均与控制系统电连接；所述控制系统控制第一舵机、第二舵机、第三舵机以及夹持器的启动和制动。采用该机械搬运系统，机械臂的灵活性好，搬运效率高，能够降低搬运成本。

主权项

机械搬运系统，其特征在于：包括底座(1)、大臂(2)、拉臂(3)、第一拉杆(4)、连接块(5)、小臂(6)、第二拉杆(7)、安装块(8)、夹持器(9)、控制系统(10)；所述底座(1)包括转动座和底盘(14)；所述转动座绕转动座的中心线转动安装在底盘(14)上；所述转动座上设置有驱动转动座转动的第一舵机(20)；所述大臂(2)的一端与转动座铰接，另一端与连接块(5)铰接；所述拉臂(3)一端与转动座铰接，另一端与连接块(5)铰接；所述大臂(2)与转动座和连接块(5)的铰接以及拉臂(3)与转动座和连接块(5)的铰接形成铰接平行四边形机构；所述第二拉杆(7)一端与安装块(8)铰接，另一端与连接块(5)铰接；所述小臂(6)一端与安装块(8)铰接，另一端与第一拉杆(4)铰接；所述小臂(6)上靠近与第一拉杆(4)铰接的位置与连接块(5)铰接；所述小臂(6)与连接块(5)和安装块(8)的铰接以及第二拉杆(7)与连接块(5)和安装块(8)的铰接形成铰接平行四边形机构；所述转动座上设置有第三舵机(17)以及驱动大臂(2)绕在大臂(2)在转动座上铰接点转动的第二舵机(13)；所述第三舵机(17)具有转轴，所述转轴上设置有旋转块(18)；所述第一拉杆(4)一端与转轴上的旋转块(18)铰接，形成曲柄连杆机构；另一端与小臂(6)铰接；所述夹持器(9)安装在安装块(8)上；所述第一舵机(20)、第二舵机(13)、第三舵机(17)以及夹持器(9)均与控制系统(10)电连接；所述控制系统(10)控制第一舵机(20)、第二舵机(13)、第三舵机(17)以及夹持器(9)的启动和制动。