[实用新型]机械搬运系统

权利要求书

1.机械搬运系统，其特征在于：包括底座(1)、大臂(2)、拉臂(3)、第一拉杆(4)、连接块(5)、小臂(6)、第二拉杆(7)、安装块(8)、夹持器(9)、控制系统(10)；所述底座(1)包括转动座和底盘(14)；所述转动座绕转动座的中心线转动安装在底盘(14)上；所述转动座上设置有驱动转动座转动的第一舵机(20)；

所述大臂(2)的一端与转动座铰接，另一端与连接块(5)铰接；所述拉臂(3)一端与转动座铰接，另一端与连接块(5)铰接；所述大臂(2)与转动座和连接块(5)的铰接以及拉臂(3)与转动座和连接块(5)的铰接形成铰接平行四边形机构；

所述第二拉杆(7)一端与安装块(8)铰接，另一端与连接块(5)铰接；所述小臂(6)一端与安装块(8)铰接，另一端与第一拉杆(4)铰接；所述小臂(6)上靠近与第一拉杆(4)铰接的位置与连接块(5)铰接；所述小臂(6)与连接块(5)和安装块(8)的铰接以及第二拉杆(7)与连接块(5)和安装块(8)的铰接形成铰接平行四边形机构；

所述转动座上设置有第三舵机(17)以及驱动大臂(2)绕在大臂(2)在转动座上铰接点转动的第二舵机(13)；所述第三舵机(17)具有转轴，所述转轴上设置有旋转块(18)；所述第一拉杆(4)一端与转轴上的旋转块(18)铰接，形成曲柄连杆机构；另一端与小臂(6)铰接；所述夹持器(9)安装在安装块(8)上；

所述第一舵机(20)、第二舵机(13)、第三舵机(17)以及夹持器(9)均与控制系统(10)电连接；所述控制系统(10)控制第一舵机(20)、第二舵机(13)、第三舵机(17)以及夹持器(9)的启动和制动。

2.如权利要求1所述的机械搬运系统，其特征在于：所述转动座包括两块侧板(11)、以及设置在两块侧板(11)之间的底板(15)；所述底板(15)上设置有与大臂(2)铰接的支撑座(19)；所述第一舵机(20)设置在底板(15)上，第一舵机(20)具有转轴，所述第一舵机(20)的转轴通过轴承(12)转动安装在底盘(14)上。

3.如权利要求1所述的机械搬运系统，其特征在于：所述拉臂(3)、连接块(5)以及第二拉杆(7)均具有两块；两块连接块(5)分别位于大臂(2)的两侧；所述拉臂(3)以及第二拉杆(7)与连接块(5)一一对应。

4.如权利要求1所述的机械搬运系统，其特征在于：所述大臂(2)和小臂(7)绕同一转轴与连接块(5)铰接。

5.如权利要求1所述的机械搬运系统，其特征在于：所述连接块(5)为三角形，所述大臂(2)在三角形的连接块(5)的顶角与三角形的连接块(5)铰接，所述拉臂(3)以及第二拉杆(7)分别在三角形的连接块(5)的两个底角与三角形的连接块(5)铰接；所述三角形的连接块(5)颠倒设置，三角形的顶角位于两个底角的下方。

6.如权利要求1所述的机械搬运系统，其特征在于：所述夹持器(9)包括连接板(91)、第四舵机(92)、夹臂(93)，第一连杆(95)、第二连杆(96)；

所述夹臂(93)一端设置有转动盘(94)，另一端设置有圆弧夹紧段；所述转动盘(94)的外圆周面上设置有齿(97)；所述夹臂(93)具有两个，两个夹臂(93)的转动盘(94)均绕转动盘(94)的轴线转动安装在连接板(91)上，两个转动盘(94)齿轮配合；

所述连接板(91)一端与安装块(8)连接，另一端上安装有第四舵机(92)；所述第二连杆(96)一端与第四舵机(92)具有的转动轴固定连接，另一端与第一拉杆(95)的一端铰接，形成曲柄连杆机构；所述第一拉杆(95)的另一端与转动盘(94)铰接。

7.如权利要求6所述的机械搬运系统，其特征在于：所述夹臂(93)上设置有橡胶夹紧杆(99)，所述转动盘(94)的转轴上固定安装有顶块(911)；所述橡胶夹紧杆(99)的中间位置与夹臂(93)铰接，所述橡胶夹紧杆(99)一端与顶块(911)接触，且设置有使得橡胶夹紧杆(99)紧贴顶块(911)的拉紧弹簧(910)；所述拉紧弹簧(910)一端固定在转动盘(94)上，另一端与橡胶夹紧杆(99)连接。

8.如权利要求1所述的机械搬运系统，其特征在于：所述转动座上设置有支撑架(16)；所述控制系统(10)安装在支撑架(16)上。