[实用新型]机械搬运系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及货物搬运领域，尤其是一种机械搬运系统。

背景技术

公知的：在搬运一些危险物品时，为了避免危险物品对工人造成伤害，一般都采用机械手臂进行搬运。然后现有常见搬运机械手通常是被单独考虑的，在输送装置将被搬运对象运送到位后，机械手检测到到位信号后，开始搬运动作，而且通常是面向单一输送装置，这样这类机械手的搬运效率和利用率未达到充分饱和。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种能够提高机械手的搬运效率和利用率，降低成本的机械搬运系统。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：机械搬运系统，包括底座、大臂、拉臂、第一拉杆、连接块、小臂、第二拉杆、安装块、夹持器、控制系统；所述底座包括转动座和底盘；所述转动座绕转动座的中心线转动安装在底盘上；所述转动座上设置有驱动转动座转动的第一舵机；

所述大臂的一端与转动座铰接，另一端与连接块铰接；所述拉臂一端与转动座铰接，另一端与连接块铰接；所述大臂与转动座和连接块的铰接以及拉臂与转动座和连接块的铰接形成铰接平行四边形机构；

所述第二拉杆一端与安装块铰接，另一端与连接块铰接；所述小臂一端与安装块铰接，另一端与第一拉杆铰接；所述小臂上靠近与第一拉杆铰接的位置与连接块铰接；所述小臂与连接块和安装块的铰接以及第二拉杆与连接块和安装块的铰接形成铰接平行四边形机构；

所述转动座上设置有第三舵机以及驱动大臂绕在大臂在转动座上铰接点转动的第二舵机；所述第三舵机具有转轴，所述转轴上设置有旋转块；所述第一拉杆一端与转轴上的旋转块铰接，形成曲柄连杆机构；另一端与小臂铰接；所述夹持器安装在安装块上；

所述第一舵机、第二舵机、第三舵机以及夹持器均与控制系统电连接；所述控制系统控制第一舵机、第二舵机、第三舵机以及夹持器的启动和制动。优选的，所述转动座包括两块侧板、以及设置在两块侧板之间的底板；所述底板上设置有与大臂铰接的支撑座；所述第一舵机设置在底板上，第一舵机具有转轴，所述第一舵机的转轴通过轴承转动安装在底盘上。

进一步的，所述拉臂、连接块以及第二拉杆均具有两块；两块连接块分别位于大臂的两侧；所述拉臂以及第二拉杆与连接块一一对应。

进一步的，所述大臂和小臂绕同一转轴与连接块铰接。

优选的，所述连接块为三角形，所述大臂在三角形的连接块的顶角与三角形的连接块铰接，所述拉臂以及第二拉杆分别在三角形的连接块的两个底角与三角形的连接块铰接；所述三角形的连接块颠倒设置，三角形的顶角位于两个底角的下方。

优选的，所述夹持器包括连接板、第四舵机、夹臂，第一连杆、第二连杆；所述夹臂一端设置有转动盘，另一端设置有圆弧夹紧段；所述转动盘的外圆周面上设置有齿；所述夹臂具有两个，两个夹臂的转动盘均绕转动盘的轴线转动安装在连接板上，两个转动盘齿轮配合；

所述连接板一端与安装块连接，另一端上安装有第四舵机；所述第二连杆一端与第四舵机具有的转动轴固定连接，另一端与第一拉杆的一端铰接，形成曲柄连杆机构；所述第一拉杆的另一端与转动盘铰接。

进一步的，所述夹臂上设置有橡胶夹紧杆，所述转动盘的转轴上固定安装有顶块；所述橡胶夹紧杆的中间位置与夹臂铰接，所述橡胶夹紧杆一端与顶块接触，且设置有使得橡胶夹紧杆紧贴顶块的拉紧弹簧；所述拉紧弹簧一端固定在转动盘上，另一端与橡胶夹紧杆连接。

进一步的，所述转动座上设置有支撑架；所述控制系统安装在支撑架上。

进一步的，所述控制系统包括数据接收装置、处理装置和数据输出装置，所述数据接收装置用于接收外界数据，所述处理装置用于处理数据接收装置接收的数据，所述数据输出装置用于将数据输出控制第一舵机、第二舵机以及第三舵机的启动和制动。

进一步的，所述底盘上设置有可拆卸的支腿。

本实用新型的有益效果是：本实用新型所述的机械搬运系统，由于该机械搬运系统中存在两个铰接平行四边形机构，因此保证了机械臂的灵活性，能够使得夹持器快速的移动到相应的位置。通过控制系统控制机械手臂实现被运输对象在输送到机械手臂夹持位置的过程中机械手同时移动到夹持位置，从而能预先运动至最优的位置，从而充分提高机械手的搬运效率和利用率，相应地降低了成本。

附图说明

图1是本实用新型实施例中机械搬运系统的立体图；

图2是本实用新型实施例中机械搬运系统的主视图；

图3是本实用新型实施例中机械搬运系统的俯视图；