[实用新型]一种可自动采摘葡萄的机械手

摘要

本实用新型涉及一种可自动采摘葡萄的机械手,包括底板，底板的下端对称安装有四个万向轮，底板上端右侧安装有推把，底板的中部安装有旋转机构，旋转机构上安装有环形转板，环形转板的中部安装有气缸，气缸的顶端通过法兰安装在并联机构上，环形转板外侧设置有四个伸缩杆，四个伸缩杆的顶端安装在并联机构上，每个伸缩杆上均设置有一个缓冲弹簧，并联机构上设置有两个采摘机构，两个采摘机构之间通过设置有环形孔的托板相连，左侧的采摘机构上安装有剪切刀，剪切刀与进刀架配合使用，保证可以顺利的对葡萄藤进行裁剪。本实用新型可以解决现有需要人工采摘葡萄、劳动强度大、工作效率低、容易造成浪费等难题，可以实现自动采摘葡萄的功能。

主权项

一种可自动采摘葡萄的机械手,其特征在于：包括底板(1)，底板(1)的下端对称安装有四个万向轮(11)，底板(1)上端右侧安装有推把(3)，底板(1)的中部安装有旋转机构(5)，旋转机构(5)上通过焊接方式安装有环形转板(6)，环形转板(6)的中部安装有气缸(7)，气缸(7)的顶端通过法兰安装在并联机构(8)上，环形转板(6)外侧均匀设置有四个伸缩杆(9)，四个伸缩杆(9)的顶端安装在并联机构(8)上，位于环形转板(6)与并联机构(8)之间的每个伸缩杆(9)上均设置有一个缓冲弹簧(10)，并联机构(8)上左右两侧对称安装有两个采摘机构(2)，两个采摘机构(2)之间通过设置有环形孔的托板(12)相连，托板(12)为柔性材质组成，位于托板(12)左侧的采摘机构(2)上安装有剪切刀(13)，位于托板(12)右侧的采摘机构(2)上设置有进刀架(14)，所述剪切刀(13)的宽度小于进刀架(14)开口的宽度；所述采摘机构(2)包括通过销轴与并联机构(8)相连的电动推杆(21)，电动推杆(21)的顶端通过销轴与均匀设置有圆孔的托架(22)相连，托架(22)的下端通过销轴与并联机构(8)相连；所述并联机构(8)包括安装在环形转板(6)上的环形面板(81)，环形面板(81)上均匀安装有四个一号耳座(82)，每个一号耳座(82)均通过销轴与一个液压缸(83)相连，每个液压缸(83)的顶端均通过销轴与一个二号耳座(84)相连，与四个液压缸(83)顶端通过销轴相连的四个二号耳座(84)均安装在环形顶板(85)的下端面上。