[实用新型]一种可自动采摘葡萄的机械手

权利要求书

1.一种可自动采摘葡萄的机械手,其特征在于：包括底板(1)，底板(1)的下端对称安装有四个万向轮(11)，底板(1)上端右侧安装有推把(3)，底板(1)的中部安装有旋转机构(5)，旋转机构(5)上通过焊接方式安装有环形转板(6)，环形转板(6)的中部安装有气缸(7)，气缸(7)的顶端通过法兰安装在并联机构(8)上，环形转板(6)外侧均匀设置有四个伸缩杆(9)，四个伸缩杆(9)的顶端安装在并联机构(8)上，位于环形转板(6)与并联机构(8)之间的每个伸缩杆(9)上均设置有一个缓冲弹簧(10)，并联机构(8)上左右两侧对称安装有两个采摘机构(2)，两个采摘机构(2)之间通过设置有环形孔的托板(12)相连，托板(12)为柔性材质组成，位于托板(12)左侧的采摘机构(2)上安装有剪切刀(13)，位于托板(12)右侧的采摘机构(2)上设置有进刀架(14)，所述剪切刀(13)的宽度小于进刀架(14)开口的宽度；

所述采摘机构(2)包括通过销轴与并联机构(8)相连的电动推杆(21)，电动推杆(21)的顶端通过销轴与均匀设置有圆孔的托架(22)相连，托架(22)的下端通过销轴与并联机构(8)相连；

所述并联机构(8)包括安装在环形转板(6)上的环形面板(81)，环形面板(81)上均匀安装有四个一号耳座(82)，每个一号耳座(82)均通过销轴与一个液压缸(83)相连，每个液压缸(83)的顶端均通过销轴与一个二号耳座(84)相连，与四个液压缸(83)顶端通过销轴相连的四个二号耳座(84)均安装在环形顶板(85)的下端面上。

2.根据权利要求1所述的一种可自动采摘葡萄的机械手，其特征在于：所述旋转机构(5)包括安装在底板(1)右侧的第一支撑板(51)，第一支撑板(51)内壁上通过电机座安装有旋转电机(52)，旋转电机(52)的输出轴通过联轴器与滚筒(53)右端相连，滚筒(53)的左端通过轴承安装在第二支撑板(54)的内壁上，第二支撑板(54)安装在底板(1)上。