[实用新型]一种可自动采摘葡萄的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及水果采摘设备技术领域，具体的说是一种可自动采摘葡萄的机械手。

背景技术

在采摘葡萄的季节，摘葡萄是一项劳累的工作，采摘人员要不停的劳作来避免错过采摘葡萄的最佳时期，但是现有的葡萄采摘大多都是人工操作，不但劳动强度大，而且工作效率低，在葡萄架上生长的比较高的葡萄需要动用梯子等工具，采摘十分麻烦，葡萄采摘葡萄过程中，一般裁剪下来的葡萄都是先由采摘人员用手拿着，然后在集中放到指定位置，这一过程中由于采摘人员长时间劳作，可能导致葡萄滑落造成浪费。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种可自动采摘葡萄的机械手，可以解决现有需要人工采摘葡萄、劳动强度大、工作效率低、容易造成浪费等难题，可以实现自动采摘葡萄的功能，无需人工操作，且具有操作简单、工作效率高等优点。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案来实现：一种可自动采摘葡萄的机械手,包括底板，底板的下端对称安装有四个万向轮，四个万向轮方便工作人员推动本实用新型运动，提高了本实用新型的灵活性，底板上端右侧安装有推把，推把可以辅助工作人员推动本实用新型，底板的中部安装有旋转机构，旋转机构可以保证采摘后的葡萄可以放置到指定位置，旋转机构上通过焊接方式安装有环形转板，环形转板的中部安装有气缸，气缸上下运动可以调节高度，气缸的顶端通过法兰安装在并联机构上，环形转板外侧均匀设置有四个伸缩杆，伸缩杆起到限制的作用，四个伸缩杆的顶端安装在并联机构上，并联机构具有具有稳定性好、动态性能好、精度高、刚度强和承载力大等优点，可以保证在自动采摘葡萄的稳定性，位于环形转板与并联机构之间的每个伸缩杆上均设置有一个缓冲弹簧，缓冲弹簧起到了缓冲限位的作用，并联机构上左右两侧相向设置有两个采摘机构，两个采摘机构可以保证在葡萄采摘的过程中不会使葡萄滑落，提高了工作的稳定性，两个采摘机构之间通过设置有环形孔的托板相连，柔性材质组成的托板在工作中可以稳定的支撑柱需要采摘的葡萄，避免葡萄遭到挤压损坏从而造成的浪费，位于托板左侧的采摘机构上安装有剪切刀，位于托板右侧的采摘机构上设置有进刀架，剪切刀与进刀架配合使用，保证可以顺利的对葡萄藤进行裁剪，加快采摘的速度，提高了工作效率。

所述采摘机构包括通过销轴与并联机构相连的电动推杆，电动推杆的顶端通过销轴与均匀设置有圆孔的托架相连，托架的下端通过销轴与并联机构相连，电动推杆带动托架通过销轴进行角度调节，保证在采摘过程中可以精确的对需要采摘的葡萄进行保护，使需要采摘的葡萄可以顺利的进入到托架内，防止葡萄在采摘过程中脱落造成浪费，提高了工作的稳定性。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述旋转机构包括对称安装在底板右侧的第一支撑板，第一支撑板内壁上通过电机座安装有旋转电机，旋转电机的输出轴通过联轴器与滚筒右端相连，滚筒的左端通过轴承安装在第二支撑板的内壁上，第二支撑板安装在底板上，旋转电机带动滚筒进行转动，不但可以保证采摘后葡萄可以均匀的放置在两个收集框内，而且保证了在葡萄采摘的过程中调节采摘所需角度更加顺利，使整个采摘过程更加便捷。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述并联机构包括安装在环形转板上的环形面板，环形面板上均匀安装有四个一号耳座，每个一号耳座均通过销轴与一个液压缸相连，每个液压缸的顶端均通过销轴与一个二号耳座相连，与四个液压缸顶端通过销轴相连的四个二号耳座均安装在环形顶板上，其中液压缸在转动时形成了运动副R副、液压缸伸缩运动时形成了运动副P副、液压缸在一号耳座之间转动时形成了运动副R副，从而使得四个一号耳座、四个液压缸、四个二号耳座为并联机构的四个RPR型并联支链，环形顶板为并联机构的动平台，环形面板为并联机构的定平台，本实用新型中通过定平台、四个RPR型并联支链、动平台形成了4-RPR型并联机构，4-RPR型并联机构具有具有稳定性好、动态性能好、精度高、刚度强和承载力大等优点，工作时并联机构带动带动两个采摘机构对进行调节，保证采摘机构能够在适宜的位置对葡萄进行采摘，提高了工作的稳定性。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述托板为柔性材质组成，保证不会对葡萄造成挤压，避免浪费。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述剪切刀的宽度小于进到架开口的宽度，保证可以快速有效的对葡萄藤进行裁剪，加快裁剪的速度，提高了工作效率。