[发明专利]飞行器鲁棒非线性控制方法及鲁棒控制器系统

摘要

本发明提供了飞行器鲁棒非线性控制方法及鲁棒控制器系统：根据飞行器模型特点设计标称控制系统，结合第n控制输入指令得到第n误差状态信息，第n误差状态信息包括线性误差系统和等效干扰；设计状态反馈控制器来配置系统极点，改善系统动态响应，得到状态反馈控制输入；设计鲁棒补偿输出控制律对等效干扰进行抑制，得到鲁棒补偿输入；根据状态反馈控制输入和鲁棒补偿输入，并采用动态逆控制律对第n误差状态信息进行抑制，得到第n+1控制输入指令；重复执行以得到满足误差阈值的第n+1误差状态信息。本发明可以减少系统的转换，对多个不确定性实现完整考虑，缩短跟踪误差的收敛时间，以及实现不确定性的影响可以在整个频率范围内得到抑制。

主权项

一种飞行器鲁棒非线性控制方法，其特征在于，包括：根据飞行器模型特点，设计反馈线性化控制器作为模型的标称控制系统，并结合第n控制输入指令(βc,δe)得到第n误差状态信息Ei(i＝1,2)，所述第n误差状态信息包括线性误差系统和等效干扰；将所述第n误差状态信息Ei(i＝1,2)引入到所述反馈线性化控制器、鲁棒补偿器和状态反馈控制器；对所述状态反馈控制器进行设计，得到基于极点配置的状态反馈控制律，并采用所述状态反馈控制律对所述线性误差系统进行改善，得到状态反馈控制输入vi,SF；对所述鲁棒补偿器进行设计，得到鲁棒补偿输出控制律，并采用所述鲁棒补偿输出控制律对所述等效干扰进行抑制，得到鲁棒补偿输入vi,RC(s)；基于所述反馈线性化控制器，根据所述状态反馈控制输入和所述鲁棒补偿输入，并采用动态逆控制律对所述第n误差状态信息进行抑制，得到第n+1控制输入指令u；重新根据给定参数Vc、hc和所述第n+1控制输入指令得到满足误差阈值的第n+1误差状态信息。