[发明专利]飞行器鲁棒非线性控制方法及鲁棒控制器系统

权利要求书

1.一种飞行器鲁棒非线性控制方法，其特征在于，包括：

根据飞行器模型特点，设计反馈线性化控制器作为模型的标称控制系统，并结合第n控制输入指令(β_c,δ_e)得到第n误差状态信息E_i，其中，i＝1,2，所述第n误差状态信息包括线性误差系统和等效干扰；

将所述第n误差状态信息E_i引入到所述反馈线性化控制器、鲁棒补偿器和状态反馈控制器；

对所述状态反馈控制器进行设计，得到基于极点配置的状态反馈控制律，并采用所述状态反馈控制律对所述线性误差系统进行改善，得到状态反馈控制输入v_i,SF；

对所述鲁棒补偿器进行设计，得到鲁棒补偿输出控制律，并采用所述鲁棒补偿输出控制律对所述等效干扰进行抑制，得到鲁棒补偿输入v_i,RC(s)；

基于所述反馈线性化控制器，根据所述状态反馈控制输入和所述鲁棒补偿输入，并采用动态逆控制律对所述第n误差状态信息进行抑制，得到第n+1控制输入指令u；

重新根据给定参数V_c、h_c和所述第n+1控制输入指令得到满足误差阈值的第n+1误差状态信息；

所述动态逆控制律根据下式获得：

u_i＝(G_i^*)^-1(v_i-W+r_ce)，

其中，u_i为所述第n+1控制输入指令，G_i^*和W分别为标称系统的动态参数，r_ce为给定指令，v_i为虚拟输入指令。

2.根据权利要求1所述的飞行器鲁棒非线性控制方法，其特征在于，所述根据飞行器模型特点，设计反馈线性化控制器作为模型的标称控制系统，并结合第n控制输入指令(β_c,δ_e)得到第n误差状态信息E_i，所述第n误差状态信息包括线性误差系统和等效干扰，包括：

获取所述给定参数V_c、h_c；

根据飞行器模型特点，设计反馈线性化控制器作为模型的标称控制系统；

获取所述第n控制输入指令(β_c,δ_e)，并结合所述标称控制系统得到控制参数V、h；

根据所述给定参数V_c、h_c和所述控制参数V、h得到跟踪误差e_V＝V-V_c和e_h＝h-h_c，并根据所述跟踪误差得到所述第n误差状态信息E_i。

3.根据权利要求1所述的飞行器鲁棒非线性控制方法，其特征在于，所述对所述状态反馈控制器进行设计，得到基于极点配置的状态反馈控制律，并采用所述状态反馈控制律对所述线性误差系统进行改善，得到状态反馈控制输入，包括：

所述状态反馈控制律根据下式获得：

v_i,SF＝-K_i,SFE_i,i＝1,2，

其中，v_i,SF为所述状态反馈控制输入，K_i,SF为状态反馈增益，E_i为第n误差状态信息。