[发明专利]用于生成栅格地图的方法和装置有效
| 申请号： | 201711485401.0 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108319655B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 湛逸飞;闫淼;周旺;段雄;朗咸朋;马常杰 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术(北京)有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 李辉;丁君军 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于生成栅格地图的方法、装置和计算机可读介质。该方法包括基于已获得的激光点云来生成具有第一分辨率的第一栅格地图。该方法还包括通过对第一栅格地图中的栅格进行合并来生成具有第二分辨率的第二栅格地图，其中第二分辨率低于第一分辨率。此外，该方法还包括存储第一栅格地图以及第一栅格地图与第二栅格地图之间的关联。本公开的实施例通过生成多种分辨率的栅格地图，能够满足不同级别的导航或定位需求。此外，本公开的实施例仅存储最高分辨率的栅格地图以及各级地图之间的关联，从而能够减少存储空间。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 生成 栅格 地图 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于生成栅格地图的方法，包括：基于已获得的激光点云，生成具有第一分辨率的第一栅格地图；通过对所述第一栅格地图中的栅格进行合并来生成具有第二分辨率的第二栅格地图，所述第二分辨率低于所述第一分辨率；以及存储所述第一栅格地图以及所述第一栅格地图与第二栅格地图之间的关联。
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