[发明专利]用于生成栅格地图的方法和装置

权利要求书

1.一种用于生成栅格地图的方法，包括：

基于已获得的激光点云，生成具有第一分辨率的第一栅格地图；

通过对所述第一栅格地图中的栅格进行合并来生成具有第二分辨率的第二栅格地图，所述第二分辨率低于所述第一分辨率；以及

存储所述第一栅格地图以及所述第一栅格地图与第二栅格地图之间的关联，

所述方法还包括：

获得更新后的激光点云；

通过基于所述激光点云的坐标系来调整所述更新后的激光点云的坐标系，而将所述更新后的激光点云与所述激光点云进行配准；以及

使用经过配准的更新后的激光点云来更新所述第一栅格地图，

其中将所述更新后的激光点云与所述激光点云进行配准包括：

通过旋转和平移矩阵对所述更新后的激光点云进行变换；

将变换后的激光点云与所述激光点云进行比较，以确定距离小于阈值距离的两个点作为对应点；以及

基于所述对应点优化所述旋转和平移矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

使用八叉树空间索引来建立所述第一栅格地图与所述第二栅格地图之间的所述关联。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于涉及所述第二栅格地图的数字地图请求，使用存储的所述关联和所述第一栅格地图来生成所述第二栅格地图。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过对所述第二栅格地图中的栅格进行合并来生成具有第三分辨率的第三栅格地图，所述第三分辨率低于所述第二分辨率；以及

存储所述第二栅格地图与第三栅格地图之间的关联。

5.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述第一栅格地图包括：

生成所述第一栅格中的每个栅格的多维属性，所述多维属性包括指示栅格是否被占据的占据属性以及以下各项中的至少一项：平均反射率属性、颜色属性、密度属性、以及曲率属性。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述颜色属性基于所述激光点云以及与所述激光点云相关联的照片而被生成。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述更新后的激光点云与所述激光点云中的一部分相关联，并且更新所述第一栅格地图包括：

使用经过配准的更新后的激光点云来更新所述第一栅格地图中的一部分。

8.一种用于生成栅格地图的装置，包括：

第一地图生成模块，被配置为基于已获得的激光点云来生成具有第一分辨率的第一栅格地图；

第二地图生成模块，被配置为通过对所述第一栅格地图中的栅格进行合并来生成具有第二分辨率的第二栅格地图，所述第二分辨率低于所述第一分辨率；以及

地图存储模块，被配置为存储所述第一栅格地图以及所述第一栅格地图与第二栅格地图之间的关联，

所述装置还包括地图更新模块，其被配置为：获得更新后的激光点云；通过基于所述激光点云的坐标系来调整所述更新后的激光点云的坐标系，而将所述更新后的激光点云与所述激光点云进行配准；以及使用经过配准的更新后的激光点云来更新所述第一栅格地图，

其中所述地图更新模块进一步被配置为：

通过旋转和平移矩阵对所述更新后的激光点云进行变换；

将变换后的激光点云与所述激光点云进行比较，以确定距离小于阈值距离的两个点作为对应点；以及

基于所述对应点优化所述旋转和平移矩阵。

9.根据权利要求8所述的装置，还包括：

关联建立模块，被配置为使用八叉树空间索引来建立所述第一栅格地图与所述第二栅格地图之间的所述关联。

10.根据权利要求8所述的装置，还包括：

地图调度模块，响应于涉及所述第二栅格地图的数字地图请求，使用存储的所述关联和所述第一栅格地图来生成所述第二栅格地图。