[发明专利]用于生成栅格地图的方法和装置

说明书

根据本公开的示例实施例，提供了一种用于生成栅格地图的方法、装置和计算机可读介质。该方法包括基于已获得的激光点云来生成具有第一分辨率的第一栅格地图。该方法还包括通过对第一栅格地图中的栅格进行合并来生成具有第二分辨率的第二栅格地图，其中第二分辨率低于第一分辨率。此外，该方法还包括存储第一栅格地图以及第一栅格地图与第二栅格地图之间的关联。本公开的实施例通过生成多种分辨率的栅格地图，能够满足不同级别的导航或定位需求。此外，本公开的实施例仅存储最高分辨率的栅格地图以及各级地图之间的关联，从而能够减少存储空间。

技术领域

本公开的实施例总体上涉及电子地图技术领域，并且更具体地涉及用于生成栅格地图的方法和装置。

背景技术

电子地图是指利用计算技术生成的数字形式的地图，其可以广泛用于查询、定位以及导航等场景。电子地图一般分为普通导航地图和高精地图，普通导航地图是面向用户的地图，其提供可视化的界面供用户查询和显示；而高精地图是一种面向机器的地图数据，其可以用于例如自动驾驶、机器人导航和定位等。普通导航地图通常通过卫星地图测绘而获得，其精度通常不高(例如误差可达几米甚至几十米)。高精地图是一种高精确度的地图数据，其不仅精度较高，而且包括可用于精确导航和定位的其他信息，例如车道线信息、对象高度信息、道路形状信息，等等。

栅格地图是一种常用的高精地图形式，其将环境划分成一系列栅格，其中每个栅格被标记有值，其表示该栅格被占据。也即，栅格地图是一种对真实环境进行数字栅格化的产物，其通过栅格是否被占据来标识环境中的障碍物。出于对自动驾驶汽车和机器人导航与定位的需求，占据栅格地图广泛应用于无人驾驶汽车以及智能机器人的导航和定位场景中。

发明内容

根据本公开的示例实施例，提供了一种用于生成栅格地图的方案。

在本公开的第一方面中，提供了一种用于生成栅格地图的方法。该方法包括基于已获得的激光点云来生成具有第一分辨率的第一栅格地图。该方法还包括通过对第一栅格地图中的栅格进行合并来生成具有第二分辨率的第二栅格地图，其中第二分辨率低于第一分辨率。此外，该方法还包括存储第一栅格地图以及第一栅格地图与第二栅格地图之间的关联。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于生成栅格地图的装置。该装置包括：第一地图生成模块，被配置为基于已获得的激光点云，生成具有第一分辨率的第一栅格地图。此外，该装置还包括：第二地图生成模块，被配置为通过对第一栅格地图中的栅格进行合并来生成具有第二分辨率的第二栅格地图，第二分辨率低于第一分辨率；以及地图存储模块，被配置为存储第一栅格地图以及第一栅格地图与第二栅格地图之间的关联。

在本公开的第三方面中，提供了一种计算设备，其包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序。当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得计算设备实现根据本公开的实施例的方法或过程。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的实施例的方法或过程。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的实施例能够实现在其中的示例环境的示意图；

图2示出了根据本公开的实施例的用于生成栅格地图的过程的流程图；

图3A示出了根据本公开的实施例的栅格合并的示意图；

图3B示出了根据本公开的实施例的栅格合并的另一示意图；