[发明专利]一种机器人运动的控制方法、系统及终端设备在审
| 申请号： | 201711482681.X | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109991967A | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;江先利 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请适用于智能控制技术领域，提供了一种机器人运动的控制方法、系统及终端设备，包括：根据接收的探测包获取网络延迟时间；接收带有第一时间戳的控制包；若所述控制包为一般控制包，则根据所述第一时间戳获取接收到所述控制包的传输延迟时长；若所述传输延迟时长小于预设时长，则执行所述控制包中的运行指令；否则舍弃所述控制包，并根据所述网络延迟时间指示所述客户端调节一般控制包发送的数量或频率。这一过程中由于机器人可以及时舍弃无效一般控制包，并根据网络延时自适应设定一般控制包的发包频率，减少一般控制包的堆积，提高通过网络对机器人进行远程控制的流畅度和实时性，提高用户体验。 | ||
| 搜索关键词： | 控制包 第一时间戳 机器人运动 传输延迟 网络延迟 终端设备 时长 机器人 舍弃 智能控制技术 发包频率 时间指示 网络延时 用户体验 预设时长 远程控制 运行指令 客户端 流畅度 实时性 探测包 自适应 堆积 发送 申请 网络 | ||
【主权项】：
1.一种机器人运动的控制方法，其特征在于，所述机器人运动的控制方法包括：机器人接收客户端发送的探测包，根据所述探测包计算并发送网络延迟时间到客户端；机器人接收带有第一时间戳的控制包，其中，所述控制包包括关键控制包和一般控制包，所述第一时间戳记录有所述控制包发出的时间点；若所述控制包为一般控制包，则根据所述第一时间戳获取接收到所述控制包的传输延迟时长；若所述传输延迟时长小于预设时长，则执行所述控制包中的运行指令；若所述传输延迟时长不小于所述预设时长，则舍弃所述控制包，并指示所述客户端根据所述网络延迟时间调节一般控制包发送的数量或频率。
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