[发明专利]一种机器人运动的控制方法、系统及终端设备

权利要求书

1.一种机器人运动的控制方法，其特征在于，所述机器人运动的控制方法包括：

机器人接收客户端发送的探测包，根据所述探测包计算并发送网络延迟时间到客户端；

机器人接收带有第一时间戳的控制包，其中，所述控制包包括关键控制包和一般控制包，所述第一时间戳记录有所述控制包发出的时间点；

若所述控制包为一般控制包，则根据所述第一时间戳获取接收到所述控制包的传输延迟时长；

若所述传输延迟时长小于预设时长，则执行所述控制包中的运行指令；

若所述传输延迟时长不小于所述预设时长，则舍弃所述控制包，并指示所述客户端根据所述网络延迟时间调节一般控制包发送的数量或频率。

2.如权利要求1所述的机器人运动的控制方法，其特征在于，所述根据所述探测包计算并发送网络延迟到客户端，包括：

获取所述探测包中包含的第二时间戳，所述第二时间戳用于记录所述探测包发出的时间点；

将机器人接收到所述探测包的时间点与所述第二时间戳中的时间点做差后，得到网络延迟时间；

发送带有所述网络延迟时间的回复包到客户端，以使所述客户端获取所述网络延迟时间。

3.如权利要求1或2所述的机器人运动的控制方法，其特征在于，所述机器人运动的控制方法还包括：

解析所述控制包中包含的控制信息；

根据所述控制信息判断所述控制包是否为一般控制包。

4.如权利要求1或2所述的机器人运动的控制方法，其特征在于，在所述机器人接收客户端发送的探测包之前，包括：

获取所述客户端和所述机器人的当前时刻的时间信息；

若二者的时间信息不一致，则调整二者的时间信息至一致的状态。

5.如权利要求1所述的机器人运动的控制方法，其特征在于，在所述判断所述控制包的类型之后，还包括：

若所述控制包为关键控制包，则直接执行所述控制包中的运行指令。

6.一种机器人运动的控制系统，其特征在于，所述机器人运动的控制系统包括：

接收单元，用于接收客户端发送的探测包，根据所述探测包计算并发送网络延迟到客户端；还用于接收带有第一时间戳的控制包，其中，所述控制包包括关键控制包和一般控制包，所述第一时间戳记录有所述控制包发出的时间点；

传输延迟时长获取单元，用于在所述控制包为一般控制包时，根据所述第一时间戳获取接收到所述控制包的传输延迟时长；

执行单元，用于在所述传输延迟时长小于预设时长时，执行所述控制包中的运行指令；还用于在所述传输延迟时长不小于所述预设时长时，舍弃所述控制包，并指示所述客户端根据所述网络延迟时间调节一般控制包发送的数量或频率。

7.如权利要求6所述的机器人运动的控制系统，其特征在于，所述接收单元，包括：

获取模块，用于获取所述探测包中包含的第二时间戳，所述第二时间戳用于记录所述探测包发出的时间点；

计算模块，用于将机器人接收到所述探测包的时间点与所述第二时间戳中的时间点做差后，得到网络延迟时间；

发送模块，用于发送带有所述网络延迟时间的回复包到客户端，以使所述客户端获取所述网络延迟时间。

8.如权利要求6或7所述的机器人运动的控制系统，其特征在于，所述机器人运动的控制系统还包括：

对时单元，用于获取所述客户端和所述机器人的当前时刻的时间信息；若二者的时间信息不一致，则调整二者的时间信息至一致的状态。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。