[发明专利]一种机器人运动的控制方法、系统及终端设备

说明书

本申请适用于智能控制技术领域，提供了一种机器人运动的控制方法、系统及终端设备，包括：根据接收的探测包获取网络延迟时间；接收带有第一时间戳的控制包；若所述控制包为一般控制包，则根据所述第一时间戳获取接收到所述控制包的传输延迟时长；若所述传输延迟时长小于预设时长，则执行所述控制包中的运行指令；否则舍弃所述控制包，并根据所述网络延迟时间指示所述客户端调节一般控制包发送的数量或频率。这一过程中由于机器人可以及时舍弃无效一般控制包，并根据网络延时自适应设定一般控制包的发包频率，减少一般控制包的堆积，提高通过网络对机器人进行远程控制的流畅度和实时性，提高用户体验。

技术领域

本申请属于智能控制技术领域，尤其涉及一种机器人运动的控制方法、系统及终端设备。

背景技术

目前，机器人在人们的生活中随处可见；用户在使用机器人时经常会通过网络对机器人的运动进行远程控制，但在网络较差时这种远程控制方法往往会由于网络的抖动或延时，造成对机器人运动控制的实时性差，无法较好的控制机器人运动。例如，典型的通过智能终端，如智能手机或遥控器来控制机器人时，如果网络抖动较大，经常会出现这样的情况：由于网络延迟，用户前一时刻控制机器人向东运动，当前时刻发送指令控制其向西运动，但到了下一时刻机器人仍未执行所述当前时刻的指令而是还在向东运动，导致用户对机器人运动控制的实时性较差，用户体验不好。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人运动的控制方法、系统及终端设备，以解决现有技术中对机器人的运动进行远程控制时，机器人运动的实时性较差的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人运动的控制方法，所述机器人运动的控制方法包括：

机器人接收客户端发送的探测包，根据所述探测包计算并发送网络延迟到客户端；

机器人接收带有第一时间戳的控制包，其中，所述控制包包括关键控制包和一般控制包，所述第一时间戳记录有所述控制包发出的时间点；

若所述控制包为一般控制包，则根据所述第一时间戳获取接收到所述控制包的传输延迟时长；

若所述传输延迟时长小于预设时长，则执行所述控制包中的运行指令；

若所述传输延迟时长不小于所述预设时长，则舍弃所述控制包，并指示所述客户端根据所述网络延迟时间调节一般控制包发送的数量或频率。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人运动的控制系统，所述机器人运动的控制系统包括：

接收单元，用于接收客户端发送的探测包，根据所述探测包计算并发送网络延迟到客户端；还用于接收带有第一时间戳的控制包，其中，所述控制包包括关键控制包和一般控制包，所述第一时间戳记录有所述控制包发出的时间点；

传输延迟时长获取单元，用于在所述控制包为一般控制包时，根据所述第一时间戳获取接收到所述控制包的传输延迟时长；

执行单元，用于在所述传输延迟时长小于预设时长时，执行所述控制包中的运行指令；还用于在所述传输延迟时长不小于所述预设时长时，舍弃所述控制包，并指示所述客户端根据所述网络延迟时间调节一般控制包发送的数量或频率。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如所述机器人运动的控制方法中任一项所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如所述机器人运动的控制方法任一项所述方法的步骤。