[发明专利]一种移动机器人定位方法及其系统在审
| 申请号： | 201711446632.0 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN108227708A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 戚其丰 | 申请（专利权）人： | 广州市技田信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州蓝晟专利代理事务所(普通合伙) 44452 | 代理人： | 欧阳凯 |
| 地址： | 510000 广东省广州市天河区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人定位方法及其系统，其中所述方法包括步骤：在地面铺设二维码、二维码非等宽引导线和等宽引导线；中心的中摄像头扫描下方二维码，机器人的中央控制器控制机器人进行绝对位置的矫正，获取机器人的绝对位置和移动方向；前摄像头和后摄像头跟踪等宽引导线获得小车移动的方向和偏差位置，从而控制机器人沿着地面等宽引导线行走；机器人的前摄像头检测非等宽引导线的标识，从而计算出机器人行走的格数，结合机器人内编码盘数据，计算出机器人行走的距离；机器人即将到达终止点时，减速并启动位于机器人底部中心的中摄像头读取准确的停止位置信号。本发明抗干扰能力强，定位简单，同时支持左右偏移矫正和距离矫正。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 引导线 摄像头 等宽 二维码 矫正 移动机器人定位 控制机器人 绝对位置 非等宽 读取 抗干扰能力 摄像头检测 摄像头扫描 中央控制器 底部中心 地面铺设 偏差位置 停止位置 小车移动 移动方向 左右偏移 内编码 终止点 格数 减速 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人定位方法，其特征在于，包括步骤一：在地面铺设二维码、连接所述二维码的二维码非等宽引导线和连接所述二维码非等宽引导线的等宽引导线；步骤二：设置于机器人底部中心的中摄像头扫描下方二维码，机器人的中央控制器控制机器人进行绝对位置的矫正，获取机器人的绝对位置和移动方向；步骤三：机器人启动前行，通过设置于机器人底部的前摄像头和后摄像头，跟踪等宽引导线获得小车移动的方向和偏差位置，并所述偏差位置控制机器人的驱动轮，从而控制机器人沿着地面等宽引导线行走；步骤四：机器人的前摄像头检测非等宽引导线的标识，从而计算出机器人行走的格数，结合机器人内编码盘数据，计算出机器人行走的距离；步骤五：机器人即将到达终止点时，减速并启动位于机器人底部中心的中摄像头读取准确的停止位置信号。
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