[发明专利]一种移动机器人定位方法及其系统

说明书

本发明公开了一种移动机器人定位方法及其系统，其中所述方法包括步骤：在地面铺设二维码、二维码非等宽引导线和等宽引导线；中心的中摄像头扫描下方二维码，机器人的中央控制器控制机器人进行绝对位置的矫正，获取机器人的绝对位置和移动方向；前摄像头和后摄像头跟踪等宽引导线获得小车移动的方向和偏差位置，从而控制机器人沿着地面等宽引导线行走；机器人的前摄像头检测非等宽引导线的标识，从而计算出机器人行走的格数，结合机器人内编码盘数据，计算出机器人行走的距离；机器人即将到达终止点时，减速并启动位于机器人底部中心的中摄像头读取准确的停止位置信号。本发明抗干扰能力强，定位简单，同时支持左右偏移矫正和距离矫正。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种移动机器人定位方法及移动机器人定位系统。

背景技术

当前，移动机器人定位的方法主要有两种：基于磁条的导航方式、基于二维码的导航方式和激光导航。

其中，基于磁条的导航方式定位精度低，只能提供纵向的偏移信息，无法提供距离信息，同时导航条较贵；采用基于二维码的导航方式，二维码读取需要高速全帧摄像机支持，机器人成本较高，同时机器人在行走过程中，大部分时间处于开环方式，只能依靠加速度传感器来定位，如果地面不平整，造成车辆打滑，机器人可能会偏离既定轨道，无法调整回来；激光导航方式成本最贵，定位精度低，无法达到毫米级，并且容易受环境影响，反光板被遮挡就无法定位。

发明内容

为克服现有技术的不足，本提供一种低价的稳定的导航方案，可以使机器人行走基本处于闭环状态，同时取代昂贵的高速摄像头系统，本发明提出了一种移动机器人定位系统及其方法。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种移动机器人定位方法，包括

步骤一：在地面铺设二维码、连接所述二维码的二维码非等宽引导线和连接所述二维码非等宽引导线的等宽引导线；

步骤二：设置于机器人底部中心的中摄像头扫描下方二维码，机器人的中央控制器控制机器人进行绝对位置的矫正，获取机器人的绝对位置和移动方向；

步骤三：机器人启动前行，通过设置于机器人底部的前摄像头和后摄像头，跟踪等宽引导线获得小车移动的方向和偏差位置，并所述偏差位置控制机器人的驱动轮，从而控制机器人沿着地面等宽引导线行走；

步骤四：机器人的前摄像头检测非等宽引导线的标识，从而计算出机器人行走的格数，结合机器人内编码盘数据，计算出机器人行走的距离；

步骤五：机器人即将到达终止点时，减速并启动位于机器人底部中心的中摄像头读取准确的停止位置信号。

进一步地，步骤三包括步骤

如果发现等宽引导线不清晰，则根据加速度传感器来纠正机器人的偏移方向。

本发明还提出一种移动机器人定位系统，包括

铺设于地面的至少一个二维码；

连接所述二维码的至少一条二维码非等宽引导线；

连接所述二维码非等宽引导线的至少一条等宽引导线；

设置于机器人底部的前摄像头、中摄像头和后摄像头，其中前摄像头和后摄像头为线摄像头，用于扫描等宽引导线和非等宽引导线；中摄像头为面摄像头，用于扫描二维码；