[发明专利]一种移动机器人定位方法及其系统

权利要求书

1.一种移动机器人定位方法，其特征在于，包括

步骤一：在地面铺设二维码、连接所述二维码的二维码非等宽引导线和连接所述二维码非等宽引导线的等宽引导线；

步骤二：设置于机器人底部中心的中摄像头扫描下方二维码，机器人的中央控制器控制机器人进行绝对位置的矫正，获取机器人的绝对位置和移动方向；

步骤三：机器人启动前行，通过设置于机器人底部的前摄像头和后摄像头，跟踪等宽引导线获得小车移动的方向和偏差位置，并所述偏差位置控制机器人的驱动轮，从而控制机器人沿着地面等宽引导线行走；

步骤四：机器人的前摄像头检测非等宽引导线的标识，从而计算出机器人行走的格数，结合机器人内编码盘数据，计算出机器人行走的距离；

步骤五：机器人即将到达终止点时，减速并启动位于机器人底部中心的中摄像头读取准确的停止位置信号。

2.如权利要求1所述的移动机器人定位方法，其特征在于，步骤三包括步骤

如果发现等宽引导线不清晰，则根据加速度传感器来纠正机器人的偏移方向。

3.一种移动机器人定位系统，其特征在于，包括

铺设于地面的至少一个二维码；

连接所述二维码的至少一条二维码非等宽引导线；

连接所述二维码非等宽引导线的至少一条等宽引导线；

设置于机器人底部的前摄像头、中摄像头和后摄像头，其中前摄像头和后摄像头为线摄像头，用于扫描等宽引导线和非等宽引导线；中摄像头为面摄像头，用于扫描二维码；

连接所述前摄像头、中摄像头和后摄像头的中央控制系统，其中中央控制系统通过所述前摄像头和后摄像头，跟踪所述等宽引导线获得小车移动的方向和偏差位置，通过所述偏差位置控制机器人驱动轮，从而控制机器人沿着地面等宽引导线行走；当前摄像头检测到二维码非等宽引导线时，计算出机器人行走的格数，结合机器人内编码盘数据，从而计算出机器人行走的距离，在机器人即将到达二维码时，中央控制器控制机器人减速并启动位于机器人底部中心的中摄像头读取准确的停止位置信号，并根据二维码进行机器人绝对位置的矫正。

4.如权利要求3所述的移动机器人定位系统，其特征在于，所述机器人还包括加速度传感器，所述加速度传感器连接所述中央控制系统，在所述等宽引导线和/或非等宽引导线不清晰时，中央控制系统根据所述加速度传感器纠正机器人行踪的偏移量。