[发明专利]一种路面检测方法、装置、云端服务器及计算机程序产品有效
| 申请号： | 201711446547.4 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN108280401B | 公开（公告）日： | 2020-04-07 |
| 发明（设计）人： | 李业;廉士国 | 申请（专利权）人： | 达闼科技(北京)有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;A61H3/06 |
| 代理公司： | 北京新知远方知识产权代理事务所(普通合伙) 11397 | 代理人： | 申楠;艾凤英 |
| 地址： | 100102 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例中提供了一种路面检测方法、装置、云端服务器及计算机程序产品，用于解决现有技术中路面检测准确度不高的问题。该方法包括：接收深度传感器获取的图像，其中，所述图像是深度传感器坐标系下的深度图；将深度传感器坐标系下的深度图转换为世界坐标系下的深度图；其中，所述世界坐标系下的深度图中每个像素点的值包括各像素点到所述深度传感器的水平距离；确定所述世界坐标系下的深度图的行均值；根据所述行均值确定所述图像中是否包括路面。采用本申请中的方案，能够准确的检测出路面，并给出路面坡度，同时根据路面检测结果能够有效的去除障碍检测中的路面虚报干扰，使得障碍检测的结果更可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路面 检测 方法 装置 云端 服务器 计算机 程序 产品 | ||
【主权项】：
1.一种路面检测方法，其特征在于，包括：接收深度传感器获取的图像，其中，所述图像是深度传感器坐标系下的深度图；将深度传感器坐标系下的深度图转换为世界坐标系下的深度图；其中，所述世界坐标系下的深度图中每个像素点的值包括各像素点到所述深度传感器的水平距离；确定所述世界坐标系下的深度图的行均值；根据所述行均值确定所述图像中是否包括路面。
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