[发明专利]一种路面检测方法、装置、云端服务器及计算机程序产品

权利要求书

1.一种路面检测方法，其特征在于，包括：

接收深度传感器获取的图像，其中，所述图像是深度传感器坐标系下的深度图；

将深度传感器坐标系下的深度图转换为世界坐标系下的深度图；其中，所述世界坐标系下的深度图中每个像素点的值包括各像素点到所述深度传感器的水平距离；

确定所述世界坐标系下的深度图的行均值；

根据所述行均值确定所述图像中是否包括路面；根据所述行均值确定所述图像中是否包括路面具体包括：

根据所述行均值得到行均值列向量；

根据所述行均值列向量确定疑似路面区域；

根据预设的主平面位置阈值确定所述疑似路面区域对应的主平面；

对所述主平面上各点进行拟合，得到所述主平面的法向与世界坐标系Y轴正向方的夹角；

根据所述夹角的大小判断所述疑似路面区域是否包括路面。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行均值列向量确定疑似路面区域具体包括：

将所述世界坐标系下的深度图中、行均值列向量中值为0的行置0；并将所述世界坐标系下的深度图中各像素点的深度值与所述行均值列向量相应值的差，大于等于预先设定的路面起伏容忍度的像素点的坐标位置的值置0；

将所述世界坐标系下的深度图中像素点的坐标位置的值不为0的位置确定为疑似路面区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述夹角的大小判断所述疑似路面区域是否包括路面具体包括：

当所述夹角的绝对值大于设定值时，判断所述主平面不是路面，所述疑似路面区域不包括路面；

当所述夹角绝对值小于等于设定值时，判断所述主平面是路面，所述疑似路面区域包括路面。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在当所述夹角绝对值小于等于设定值时，判断所述主平面是路面，所述疑似路面区域包括路面之后，还包括：

当所述夹角大于第一值，且小于所述设定值时，判断所述路面为上坡路；

当所述夹角小于第二值，且大于负的所述设定值时，判断所述路面为下坡路；其中，所述第二值为负值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述行均值确定所述图像中是否包括路面之后，还包括：

如果所述图像中包括路面，则从所述世界坐标系下的深度图中去除所述路面；并根据去除路面后的深度图，执行障碍检测；

如果所述图像中不包括路面，则根据所述世界坐标系下的深度图，执行障碍检测。

6.一种路面检测装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收深度传感器获取的图像，其中，所述图像是深度传感器坐标系下的深度图；

坐标转换模块，用于将深度传感器坐标系下的深度图转换为世界坐标系下的深度图；其中，所述世界坐标系下的深度图中每个像素点的值包括各像素点到所述深度传感器的水平距离；

行均值确定模块，用于确定所述世界坐标系下的深度图的行均值；

路面检测模块，用于根据所述行均值确定所述图像中是否包括路面；路面检测模块具体包括：

计算单元，用于根据所述行均值得到行均值列向量；

第一确定单元，用于根据所述行均值列向量确定疑似路面区域；

第二确定单元，用于根据预设的主平面位置阈值确定所述疑似路面区域对应的主平面；

夹角确定单元，用于对所述主平面上各点进行拟合，得到所述主平面的法向与世界坐标系Y轴正向方的夹角；

判断单元，用于根据所述夹角的大小判断所述疑似路面区域是否包括路面。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，第一确定单元具体用于：

将所述世界坐标系下的深度图中、行均值列向量中值为0的行置0；并将所述世界坐标系下的深度图中各像素点的深度值与所述行均值列向量相应值的差，大于等于预先设定的路面起伏容忍度的像素点的坐标位置的值置0；

将所述世界坐标系下的深度图中像素点的坐标位置的值不为0的位置确定为疑似路面区域。